[发明专利]工件坐标系修正方法

摘要

本发明属于机械加工技术领域，尤其涉及一种工件坐标系修正方法，首先利用机器人的末端工具件去靠近工件上三个特征点获取各特征点的坐标，建立初步工件坐标系之后并用离线编程软件规划末端工具件的轨迹；再一次将末端工具件按照轨迹运动至各特征点的同时，分别利用三维扫描仪扫描获得末端工具件和工件的点云数据；在计算机的逆向软件中，根据点云数据建立末端工具件和工件的几何模型，最后就是在几何模型中分别测量得到末端工具件与各特征点的实际偏差，根据实际偏差去修正初步工件坐标系。本发明的工件坐标系修正方法，采用了三维扫描的方式能够精确地获取实际偏差，并根据实际偏差修正初步工件坐标系，能够解决手工示教方式误差大的问题。

主权项

1.一种工件坐标系修正方法，其特征在于，包括如下步骤：S10：获取初步工件坐标系：提供机器人和工件，利用所述机器人的末端工具件分别靠近所述工件上的三个特征点，并得到三个所述特征点的坐标值，根据三个所述特征点的坐标值计算得到所述初步工件坐标系；S20：获取末端工具件轨迹：将各所述特征点的坐标值输入所述机器人的离线编程软件中，并得到所述末端工具件的轨迹；S30：获取点云数据：提供三维扫描仪，当所述末端工具件根据所述末端工具件的轨迹运动至各所述特征点时，启动所述三维扫描仪扫描所述工件与所述末端工具件，并获得所述工件和所述末端工具件的点云数据；S40：重建几何模型：提供计算机，将所述点云数据导入所述计算机的逆向软件中处理，并获得所述工件和所述特征工具件的几何模型；S50：获取测量误差：利用所述逆向软件分别获取所述末端工具件的几何模型与各所述工件的几何模型上的特征点之间的实际偏差；S60：修正初始坐标系：在所述离线编程软件中根据各所述实际偏差对初始坐标系进行修正。