[发明专利]一种组合导航慢变斜坡故障完好性监测方法在审
申请号: | 201810088308.4 | 申请日: | 2018-01-30 |
公开(公告)号: | CN108088470A | 公开(公告)日: | 2018-05-29 |
发明(设计)人: | 朱柏承;孟鑫;孟凡琛 | 申请(专利权)人: | 北京大学 |
主分类号: | G01C25/00 | 分类号: | G01C25/00;G01S19/20 |
代理公司: | 北京万象新悦知识产权代理事务所(普通合伙) 11360 | 代理人: | 张肖琪 |
地址: | 100871*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明公开了一种组合导航慢变斜坡故障完好性监测方法。该方法针对传统组合导航系统中噪声级慢变斜坡故障,通过卫星导航与惯导组合导航扩展卡尔曼滤波的过程量测矩阵以及系统状态协方差矩阵,构建递推式指数型完好性检测统计量,满足导航作业中虚警率和漏警率需求的前提下,设置递推时间间隔并进行检测统计量与检测阈值比较,最终完成完好性监测并及时向用户发出告警信息。本发明提出的组合导航慢变斜坡故障完好性监测方法适用于单卫导系统、多星座导航系统以及组合导航系统,能够实现复杂电磁环境下组合导航接收机完备鲁棒的完好性,具有较强的组合导航接收机设计理论价值和工程应用价值。 | ||
搜索关键词: | 组合导航 完好性监测 斜坡 组合导航系统 统计量 递推 扩展卡尔曼滤波 矩阵 复杂电磁环境 接收机设计 完好性检测 协方差矩阵 导航系统 告警信息 工程应用 卫星导航 系统状态 阈值比较 接收机 过程量 漏警率 完好性 虚警率 噪声级 检测 构建 鲁棒 星座 | ||
【主权项】:
1.一种组合导航慢变斜坡故障完好性监测方法,其特征在于,所述方法包括如下步骤:步骤1:组合导航接收机将GNSS卫星信号进行下变频、捕获跟踪、数据同步处理,提取出GNSS量测值;步骤2:通过INS陀螺仪和加速度计测量值更新INS姿态、速度和位置信息;步骤3:GNSS和INS进行组合导航扩展卡尔曼滤波;步骤4:提取INS/GNSS组合导航量测误差矩阵和系统状态协方差矩阵;步骤5:递推时间间隔以及检测统计量参数设置;步骤6:构造递推式指数型检测统计量并进行阈值比较,发送完好性告警信息。
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