[发明专利]一种取样机械臂插补中S型加减速运动控制方法在审
| 申请号： | 201810088926.9 | 申请日： | 2018-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN109407621A | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 廖乘胜;曾立波 | 申请（专利权）人： | 武汉呵尔医疗科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/416 | 分类号： | G05B19/416 |
| 代理公司： | 上海精晟知识产权代理有限公司 31253 | 代理人： | 冯子玲 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区光谷大道1*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种取样机械臂插补中S型加减速运动控制方法，包括步骤：a)上位机接收用户操作指令，设置取样机械臂插补中S型加减速运动的轨迹规划方式和对应的运动参数，将轨迹规划方式和运动参数发送至取样机械臂运动控制器；b)取样机械臂的运动控制器根据轨迹规划方式对应的算法对取样机械臂的实际运动轨迹进行运算，得到取样机械臂的实际运动轨迹信息，并将实际运动轨迹信息发送至取样机械臂；c)取样机械臂接收实际运动轨迹信息，根据实际运动轨迹信息进行运动。本发明的取样机械臂插补中S型加减速运动控制方法融合插补算法和S型加减速算法，实现了机械臂最优路径两轴联动，同时可平稳高速运动，机械臂定位精度和工作效率显著提高。 | ||
| 搜索关键词： | 取样机械臂 加减速 运动轨迹信息 插补 轨迹规划 运动控制 运动控制器 运动参数 算法 发送 机械臂定位 操作指令 插补算法 方法融合 高速运动 工作效率 接收用户 两轴联动 运动轨迹 最优路径 机械臂 上位机 运算 | ||
【主权项】：
1.一种取样机械臂插补中S型加减速运动控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：a)上位机接收用户的操作指令，设置取样机械臂的轨迹规划方式以及与所述轨迹规划方式对应的运动参数，并将所述轨迹规划方式和所述运动参数发送至取样机械臂的运动控制器；所述轨迹规划方式为插补与加减速控制结合的方式；b)所述取样机械臂的运动控制器根据所述轨迹规划方式对应的算法对取样机械臂的实际运动轨迹进行运算，得到取样机械臂的实际运动轨迹信息，并将所述实际运动轨迹信息发送至取样机械臂；c)所述取样机械臂接收所述实际运动轨迹信息，并根据实际运动轨迹信息进行运动。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于武汉呵尔医疗科技发展有限公司，未经武汉呵尔医疗科技发展有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810088926.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
