[发明专利]一种轮径可变的半步态软体机器人小车

摘要

本发明涉及机器人小车，特指一种轮径可变的半步态软体机器人小车。该机器人在轮脚安装软体材料，通过绕线的方式改变车轮直径；在车架连接上使用软体材料，通过软体材料能够变形的特性，实现机器人运动的柔顺性和通过较高的障碍物。

主权项

1.一种轮直径可变的半步态软体机器人小车，其特征在于：所述小车包括带支架的空心轮毂、柔性脚、轴承、轴承座、绕线槽、细钢丝绳、空转槽、花键、花键槽、塔形弹簧、端盖、步进电机、推拉式电磁铁、固定架、柔性杆，前部连接件、后部连接件和控制模块；其中轴承1、第一个轴承座、绕线槽以步进电机回转中心线为中心，第一个轴承座套在轴承1上，有轴承1的那一端靠近步进电机，绕线槽用胶粘接在第一个轴承座远离步进电机的那一端上，上述连接结构构成内侧回转部件；将内侧回转部件以轴承1外端面对步进电机前端面的方式固定在步进电机转轴上；四根细钢丝绳一端固定在绕线槽外侧的步进电机转轴上，另一端从绕线槽侧面的四个孔分别引出；将空转槽粘接在绕线槽远离步进电机的那一侧端面上；将花键固定在步进电机转轴上使得花键靠近步进电机那一侧的端面与空转槽远离步进电机那一侧的端面在同一平面上；花键槽、轴承座、轴承以步进电机回转中心线为中心，将花键槽套在花键上，将第二个轴承座不装轴承2的那一面粘接在花键槽远离步进电机的那一侧端面，将轴承2装入第二个轴承座内，上述连接结构构成外侧回转部件，将外侧回转部件安装在步进电机回转轴上，使花键槽装有花键的那一侧端面与空转槽远离步进电机那一侧端面贴合固定；塔形弹簧装在步进电机转轴尾部，端盖固定在步进电机转轴末端；上述连接构成回转部件；所述轮直径可变的半步态软体机器人小车的车轮由柔性脚按一定角度粘接在带支架的空心轮毂的四个支架末端构成；将上述的回转部件装入到带支架的空心轮毂的空心轴上，使两侧的轴承端面与轮毂端面对齐，并使回转部件与带支架的空心轮毂相固定；将绕线槽引出的四根细钢丝绳分别固定在柔性脚上并靠近柔性脚与带支架的空心轮毂的连接处；上述连接结构构成一个轮径可变的车轮；所述轮直径可变的半步态软体机器人小车的车架由柔性杆的首尾两端分别粘接在固定架连接杆的中点位置上构成；所述轮直径可变的半步态软体机器人小车的轮径可变的车轮通过其中的步进电机固定在车架的固定架的槽中，限制其径向自由度；每个步进电机两侧各布置一个推拉式电磁铁，推拉式电磁铁与固定架之间用螺栓固定；步进电机的前后端面分别与推拉式电磁铁的推杆首尾两端固定；按照上述轮径可变的车轮与车架的连接方式，在车架的固定架上对称安装4个轮径可变的车轮；所述轮直径可变的半步态软体机器人小车的控制模块分布在柔性杆与固定架连接点的两侧。