[发明专利]基于分布式控制的多功能巡检机器人及工作方法在审
| 申请号： | 201810091412.9 | 申请日： | 2018-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN108132670A | 公开（公告）日： | 2018-06-08 |
| 发明（设计）人： | 徐庆坤;徐守疆;俞强;耿建州;车有鹏 | 申请（专利权）人： | 天津中德应用技术大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01D21/02 |
| 代理公司： | 天津市三利专利商标代理有限公司 12107 | 代理人： | 李文洋 |
| 地址： | 300350 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于分布式控制的多功能巡检机器人，包括控制模块、巡航模块、运动模块、图像采集模块、气体检测模块、土壤采样模块、无线通信收发模块及上位机监视模块；控制模块采用MSP430G2553单片机，巡航模块采用RX23T5F523T5ADFM单片机，RX23T5F523T5ADFM单片机通过SCCB通讯方式实时读取由CMOS摄像头采集到的图像信息，经串行通讯方式将位置信息传递至MSP430G2553单片机。本发明以MSP430处理器作为主要控制核心，以RX23T为辅助控制系统，这种分布式控制在数据处理上减小了计算误差，增加数据处理精度。 | ||
| 搜索关键词： | 单片机 分布式控制 巡检机器人 控制模块 数据处理 巡航 无线通信收发模块 机器人技术领域 串行通讯方式 辅助控制系统 气体检测模块 图像采集模块 计算误差 监视模块 控制核心 实时读取 通讯方式 图像信息 土壤采样 运动模块 上位机 减小 采集 传递 | ||
【主权项】：
一种基于分布式控制的多功能巡检机器人，其特征在于：包括控制模块、巡航模块、运动模块、图像采集模块、气体检测模块、土壤采样模块、无线通信收发模块及上位机监视模块；所述控制模块采用MSP430G2553单片机作为核心控制单元；所述巡航模块采用RX23T5F523T5ADFM单片机，所述RX23T5F523T5ADFM单片机通过SCCB通讯方式实时读取由CMOS摄像头采集到的图像信息，经二值化处理及模糊控制处理后，从而得出当前位置信息，经串行通讯方式将位置信息传递至所述MSP430G2553单片机，之后经计算处理后得到巡检机器人的路径规划信息；所述运动模块采用履带式运动结构与差速转向方式，并由所述MSP430G2553单片机控制；所述图像采集模块采用红外高清网络摄像头，实时采集画面信息并通过无线网络传送给上位机监视模块；所述气体检测模块由于检测pm2.5、氨气、硫化氢、空气污染气体、烟雾等数据，并将数据信息传送给所述MSP430G2553单片机；所述土壤采样模块用于采集土壤信息，包括两只舵机和挖土铲斗，由MSP430G2553单片机控制；所述无线通讯模块包括ZigBee和WIFI，其中ZigBee用于RX23T5F523T5ADFM单片机与上位机监视模块之间传输数据的传输，WIFI用于RX23T5F523T5ADFM单片机与上位机监视模块之间图像的传输；所述上位机监视模块采用PC机进行监控。
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