[发明专利]机器人与三维传感组件联合标定方法与装置有效
| 申请号： | 201810091578.0 | 申请日： | 2018-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN108346165B | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 陈海龙;张雅琴;刘晓利;彭翔;刘梦龙;向开兵 | 申请（专利权）人： | 深圳市易尚展示股份有限公司;深圳大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T17/00;G06F17/16;B25J19/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 谭露盈 |
| 地址： | 518048 广东省深圳市福田区福强*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种机器人与三维传感组件联合标定方法、装置、计算机设备和存储介质，方法包括：获取机器人在不同姿态下对应的标靶基准点信息，对三维传感组件进行参数标定，确定匹配不同机器人姿态下的三维深度信息的第一坐标系变换关系，确定机器人在不同旋转角度下的空间姿态的第二坐标系变换关系，根据多个变换关系以及获取的机器人姿态信息与旋转角度信息，计算全局变换矩阵，进行全局标定和优化。采用本方法通过参数标定以及获取多个坐标系之间的变换关系，对有限视场角度下的物体进行多视点三维重建，进一步获得机器人不同旋转角度的视场信息，计算全局变换矩阵，进行全局标定，从而充分实现多视角深度数据信息融合，达到了提高匹配精度的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 三维 传感 组件 联合 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人与三维传感组件联合标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人在不同姿态下对应的标靶基准点信息，对三维传感组件进行参数标定；根据所述参数标定结果，确定第一坐标系变换关系，所述第一坐标系变换关系用于匹配不同机器人姿态下的三维深度信息；根据所述第一坐标系变换关系，确定第二坐标系变换关系，所述第二坐标系变换关系用于确定所述机器人在不同旋转角度下的空间姿态；根据所述第一坐标系变换关系、所述第二坐标系变换关系、以及获取的机器人姿态信息与旋转角度信息，计算全局变换矩阵，进行全局标定。
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