[发明专利]一种异步多传感器空时偏差联合估计与补偿方法及装置

摘要

本发明公开一种异步多传感器空时偏差联合估计与补偿方法及装置，所述方法包括：步骤a，计算k‑1融合时刻的状态采样点和对应权值；步骤b，计算k融合时刻的预测状态采样点，预测状态和预测状态误差协方差矩阵；步骤c，计算预测量测采样点，预测量测向量；步骤d，计算新息协方差矩阵、状态和观测之间的互协方差矩阵；步骤e，确定k融合时刻的估计状态和估计状态误差协方差矩阵；步骤f，读取目标状态估计、空间偏差估计和时间偏差估计；步骤g，令k＝k+1，重复上述步骤，形成闭环循环操作；所述装置与所述方法对应。这样，在传感器数据率不同的情况下，对扩维后的状态向量进行估计，通过迭代，在获得目标状态估计的同时实现了对空时偏差的有效估计和补偿。

主权项

1.一种异步多传感器空时偏差联合估计与补偿方法，其特征在于，包括：步骤a，利用滤波算法估计目标状态，确定k‑1融合时刻的估计状态、估计状态误差协方差矩阵，计算k‑1融合时刻的状态采样点和对应的权值；步骤b，根据k‑1融合时刻的所述状态采样点和对应权值，预测k融合时刻的预测状态采样点、预测状态和预测状态误差协方差矩阵；步骤c，根据k融合时刻的所述预测状态采样点，计算k融合时刻的预测量测采样点以及预测量测向量；步骤d，根据k融合时刻的所述预测量测采样点以及所述预测量测向量，计算k融合时刻的新息协方差矩阵、状态和观测之间的互协方差矩阵；步骤e，根据k融合时刻的量测数据集合、所述预测量测向量、所述新息协方差矩阵、所述互协方差矩阵、所述预测状态和所述预测状态误差协方差矩阵，确定k融合时刻的估计状态和估计状态误差协方差矩阵；步骤f，从k融合时刻的所述估计状态中读取目标状态估计、空间偏差估计和时间偏差估计，其中，所述空间偏差估计与所述时间偏差估计为第k个融合周期传感器的空间偏差估计和传感器之间的相对时间偏差估计；所述目标状态估计为第k个融合周期补偿所述空间偏差和所述时间偏差后的所述目标状态估计；步骤g，令k＝k+1，重复上述步骤，形成闭环循环操作，对所述估计状态进行迭代。