[发明专利]面向封闭空间的点云拓扑分割方法及装置有效
| 申请号： | 201810093524.8 | 申请日： | 2018-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN108154516B | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 王玉亮;薛林 | 申请（专利权）人： | 北京进化者机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/12 | 分类号： | G06T7/12;G06T7/181;G06T7/30 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 陈晓云 |
| 地址： | 100192 北京市海淀区北*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种面向封闭空间的点云拓扑分割方法及装置，该方法包括：获取待处理封闭空间的目标点云数据；根据目标点云数据在预设栅格地图中的投影结果生成待处理图像；通过图像梯度算法对待处理图像进行处理，得到待处理封闭空间的边缘轮廓和边缘轮廓上的分叉点；通过路径规则遍历算法对边缘轮廓和分叉点进行封闭路径遍历，得到多个子拓扑空间和多个子拓扑空间对应的门。本发明中的方法通过路径规则遍历算法提取待处理封闭空间的封闭路径以进行拓扑分割和对门进行识别，计算方式简单有效，鲁棒性强，拓扑分割结果更加可靠，缓解了现有的方法通用性差，鲁棒性不强且误分割率高的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 封闭 空间 拓扑 分割 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种面向封闭空间的点云拓扑分割方法，其特征在于，所述方法包括：获取待处理封闭空间的目标点云数据，其中，所述目标点云数据为经过预处理之后的点云数据，所述预处理包括：筛选处理，下采样处理，噪点去除处理；根据所述目标点云数据在预设栅格地图中的投影结果生成待处理图像；通过图像梯度算法对所述待处理图像进行处理，得到所述待处理封闭空间的边缘轮廓和所述边缘轮廓上的分叉点；通过路径规则遍历算法对所述边缘轮廓和所述分叉点进行封闭路径遍历，得到多个子拓扑空间和所述多个子拓扑空间对应的门。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京进化者机器人科技有限公司，未经北京进化者机器人科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810093524.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：图片展现方法和装置
- 下一篇：一种基于肝脏超声图像的肝包膜线自动提取方法
