[发明专利]一种人体交互的机器人示教方法及示教系统在审
| 申请号： | 201810094154.X | 申请日： | 2018-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN108274448A | 公开（公告）日： | 2018-07-13 |
| 发明（设计）人： | 周星;徐坤林;何文浩;赖树炜;周伟娜 | 申请（专利权）人： | 佛山智能装备技术研究院;佛山华数机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;G06F3/01 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 梁莹;霍健兰 |
| 地址： | 528222 广东省佛山市南海区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种人体交互的机器人示教方法，其特征在于：确认示教者权限并进入人体交互模式；通过判断示教者示教手的手势来进入示教模式以开始示教；在示教过程中，不断获取示教者的图像和人体骨骼信息并进行解析形成示教轨迹；通过映射算法映射成机器人本体运动轨迹，解析为机器人控制指令并发送至机器人控制系统，机器人控制系统根据机器人控制指令实时改变机器人本体的姿态；通过判断示教者非示教手的手势来结束示教，输出示教轨迹；编辑示教轨迹；生成并编辑机器人控制程序。本发明示教方法示教动作直观，编程效率高，具有良好安全性。本发明还提供一种示教动作直观、编程效率高、具有良好安全性、人体交互的机器人示教系统。 | ||
| 搜索关键词： | 示教 示教轨迹 机器人控制系统 机器人控制指令 机器人 机器人本体 编程效率 示教系统 手势 解析 直观 机器人控制程序 交互模式 人体骨骼 示教模式 映射算法 运动轨迹 映射 发送 图像 权限 输出 | ||
【主权项】：
1.一种人体交互的机器人示教方法，其特征在于：设置机器人基本信息；确认示教者权限并进入人体交互模式；通过判断示教者示教手的手势来进入示教模式以开始示教；在示教过程中，不断获取示教者的图像和人体骨骼信息并进行解析得出示教者示教手的姿态和运动信息，形成示教轨迹；通过映射算法将示教轨迹映射成机器人本体运动轨迹，将机器人本体运动轨迹解析为机器人控制指令并发送至机器人控制系统，机器人控制系统根据机器人控制指令实时改变机器人本体的姿态，从而将示教者姿态和运动信息实时映射到机器人本体上；通过判断示教者非示教手的手势来结束示教，输出示教轨迹；编辑示教轨迹；生成并编辑机器人控制程序。
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