[发明专利]一种基于干扰观测器的电机位置伺服系统自适应控制方法有效
| 申请号： | 201810094286.2 | 申请日： | 2018-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN108303885B | 公开（公告）日： | 2021-01-08 |
| 发明（设计）人： | 姚建勇;赵倩婷;徐缙恒 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 薛云燕 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于干扰观测器的电机位置伺服系统自适应控制方法。该方法为：首先建立电机位置伺服系统的数学模型；然后构建干扰观测器和基于干扰观测器的自适应控制器；最后运用李雅普诺夫稳定性理论，对电机位置伺服系统进行稳定性证明，并运用Barbalat引理得到系统的全局渐近稳定结果。本发明基于电机位置伺服系统的积分串联模型和干扰观测器，设计了基于干扰观测器的非线性控制方法，并将其与自适应控制相融合，对未建模干扰和参数不确定性分别进行估计，使伺服系统在未建模干扰为时变干扰时，系统也能达到全局渐进稳定；解决了系统的强参数不确定性和强不确定性非线性问题，使系统获得了更好的跟踪性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 干扰 观测器 电机 位置 伺服系统 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于干扰观测器的电机位置伺服系统自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立电机位置伺服系统的数学模型；步骤2，构建干扰观测器，并对电机位置伺服系统的总不确定项进行估计；步骤3，构建基于干扰观测器的自适应控制器；步骤4，运用李雅普诺夫稳定性理论，对电机位置伺服系统进行稳定性证明，并运用Barbalat引理得到系统的全局渐近稳定结果。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京理工大学，未经南京理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810094286.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
