[发明专利]一种钢卷双目视觉定位方法及设备有效
| 申请号： | 201810094718.X | 申请日： | 2018-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN108335331B | 公开（公告）日： | 2020-09-18 |
| 发明（设计）人： | 胡友民;肖玲;吴波 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;G06K9/46 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 李智;曹葆青 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种钢卷双目视觉定位方法及设备，属于起重机定位技术领域。该方法采用双目相机拍摄获取标定卡图像和钢卷图像；根据标定卡图像进行立体相机标定，获得双目相机内部参数和外部参数；通过对双目相机拍摄的左右钢卷图像进行SIFT特征提取以及轮廓提取等操作获取左右相机拍摄的钢卷图像匹配点的二维坐标；基于前面获得的内部参数和外部参数对钢卷图像匹配点的二维坐标进行转换，获得钢卷图像匹配点的三维坐标，从而对钢卷图像进行三维重建，实现视觉定位。该设备通过调用实现上述方法的程序对钢卷进行视觉定位。本发明能够降低起重机抓取失误率，提高现场操作安全性，并且可以集成到起重机抓取生产线现场，大幅降低起重机吊取失误率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双目 视觉 定位 方法 设备 | ||
【主权项】：
1.一种钢卷双目视觉定位方法，其特征在于，采用双目相机拍摄获取标定卡图像和钢卷图像；根据标定卡图像进行立体相机标定，获得双目相机内部参数和外部参数；利用双目相机拍摄的左右钢卷图像获取钢卷图像匹配点的二维坐标；然后，基于立体相机标定获得的双目相机内部参数和外部参数对钢卷图像匹配点的二维坐标进行转换，获得钢卷图像匹配点的三维坐标，从而对钢卷图像进行三维重建，实现视觉定位。
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