[发明专利]室内平面图快速重建方法及重建系统

摘要

本发明提供一种室内平面图快速重建方法及重建系统，包括：采用拍摄装置沿着闭合行走路线拍摄环境地标；利用运动传感器得到拍摄装置的行走轨迹，基于拍摄参数从照片中提取环境地标的几何信息；拍摄姿态包括拍摄装置位置和朝向；几何信息包括相对距离、相对角度和墙面长度；识别照片中的环境地标；使用动态贝叶斯网络通过行走轨迹及几何信息创建室内平面图，通过粒子滤波器算法更新几何信息和拍摄姿态，采用环境地标最大概率分布的几何信息对平面图进行更新；平面图划分多个格点，更新格点可到达程度。上述系统及方法可以通过少量图像数据快速重建平面图。

主权项

1.一种室内平面图快速重建系统，其特征在于，包括：拍摄模块，采用拍摄装置沿着闭合的行走路线拍摄行走路线周边的多个环境地标，所述行走路线是拍摄装置在出发点对第一个环境地标拍照后沿闭合的行走路线返回出发点对第一环境地标进行再次拍照；信息提取模块，利用运动传感器得到所述拍摄装置的拍摄姿态和行走轨迹，基于拍摄参数从每一张照片中分别提取环境地标的几何信息，其中，所述拍摄姿态包括拍摄装置的位置和朝向；所述几何信息包括相对距离、相对角度和墙面长度，所述相对距离是拍摄位置到环境地标的距离，所述相对角度是照片拍摄朝向与所述环境地标墙面方向所成角度；环境地标识别模块，识别照片中的环境地标，得到行走轨迹上每个环境地标对应的多张照片，从而得到每个环境地标对应的信息提取模块提取的多个几何信息；地图融合模块，使用动态贝叶斯网络，通过行走轨迹及其对应的环境地标的几何信息创建室内平面图，通过粒子滤波器算法对每一个环境地标对应的几何信息和拍摄姿态进行持续更新，得到不同几何信息对应概率分布，采用最大概率分布对应的几何信息对室内平面图进行更新；区域划分融合模块，将平面图划分为多个格点，不断更新每一格点的可到达程度，识别出每一区域得到室内平面图不同区域的形状与尺寸。