[发明专利]一种蘑菇采摘机器人系统及采摘方法

摘要

本发明公开了一种蘑菇采摘机器人系统，该系统包括3D视觉模块和采摘机器人，3D视觉模块包括3D视觉照相机、照明单元、图像采集单元和图像处理单元，采摘机器人包括依次连接的运动控制器、关节驱动器和机械臂，运动控制器与图像处理单元连接，机械臂设有采摘吸盘；本发明还公开了一种采摘方法，该方法应用蘑菇采摘机器人系统，包括步骤：3D视觉模块确定了蘑菇的尺寸及位置后，采摘机器人根据3D视觉模块提供的信息调整机械臂，使采摘吸盘伸向并吸住蘑菇，根据需要对蘑菇施加弯曲和扭转动作完成采摘，并将采摘的蘑菇按尺寸大小分类放在不同的篮子里。与现有技术相比，本发明降低了人工采摘的成本和劳动强度，保证了采摘质量，提高了采摘效率。

主权项

1.一种蘑菇采摘机器人系统，其特征在于，包括：3D视觉模块：用于采集蘑菇图像并进行实时处理，获取采摘目标的位置、体积和距离，所述的3D视觉模块包括：3D视觉照相机，用于对采摘目标进行拍摄；图像采集单元，与3D视觉照相机连接，用于将拍摄的图像转换成数字信号；图像处理单元，与图像采集单元连接，用于对存储的图像进行处理，获取采摘目标的位置、体积和距离信息；照明单元，用于提供人工光照环境，提高图像拍摄的质量；采摘机器人：与3D视觉模块连接，用于根据采摘目标的位置、体积和距离信息进行采摘目标的抓取与分类，所述的采摘机器人包括：运动控制器，与图像处理单元连接，用于根据采摘目标的位置、体积和距离信息进行轨迹规划，并下发运动指令；关节驱动器，与运动控制器连接，用于根据运动指令，带动执行机构实现采摘目标的抓取和分离动作；执行机构，与关节驱动器连接，用于执行采摘动作，所述的执行机构包括六自由度结构的机械臂。