[发明专利]一种履带式清淤机器人

摘要

本发明公开了一种履带式清淤机器人，属于环保设备技术领域。包括清淤铰刀装置、翻转机构、双臂推举机构、清淤机器人车体和液压系统。翻转液压缸带动铲斗向下翻转，设置翻转液压缸的翻转角度为35度，保证清淤完成后铲斗剩余淤泥能够顺利滑落。联接大梁分别连接左右行走履带，同时为四个支撑方钢提供基座，通过控制负载敏感比例多路阀阀芯的位移来控制行走马达的速度，同步马达保证行走履带的同步前进，两路电磁节流阀保证行走马达的左右转弯，从而使得行走履带能够稳定行走。本发明结构简单可靠，同时高效输送淤泥大大提高清淤效率，能够适用于大管径的排水管道以及箱涵的清淤任务，解决目前现有大管径排水管道和箱涵清淤问题难的现状。 1

主权项

1.一种履带式清淤机器人，其特征在于：包括清淤铰刀装置、翻转机构、双臂推举机构、清淤机器人车体和液压系统；

所述清淤铰刀装置包括铲斗(3)、组合铰刀轴(1)、螺旋叶片(2)、从动齿轮C(9)、中间齿轮B(10)、主动齿轮A(11)、固定用套筒(13)、液压马达(29)、花键轴(14)和中间轴(12)；螺旋叶片(2)焊接在组合铰刀轴(1)的中间部位，液压马达(29)通过固定用套筒(13)带动花键轴(14)转动，花键轴(14)为主动齿轮A(11)的中心轴，中间轴(12)为的中心轴，组合铰刀轴(1)为从动齿轮C(9)的中心轴，主动齿轮A(11)、从动齿轮C(9)、中间齿轮B(10)沿斜向并排布置，主动齿轮A(11)通过中间齿轮B(10)与从动齿轮C(9)相啮合，花键轴(14)通过从动齿轮C(9)的啮合从而带动组合铰刀轴(1)的转动；组合铰刀轴上的螺旋叶片(2)切削淤泥并使淤泥朝一侧移动再通过铲斗(3)一侧的圆形卸料孔8输送出去；

所述翻转机构包括铲斗(3)和翻转液压缸(26)，铲斗(3)的整体形状为横向放置的半圆形筒体，前侧开口，另一侧封闭；封闭的侧面上开有一个圆形卸料口(8)，封闭的侧面最上端中部位置通过销轴(15)连接翻转液压缸(26)，翻转液压缸(26)的另一端通过销轴(15)连接机架支撑杆，初始位置垂直于地面距离地面2cm，保证底部清淤效果；

所述双臂推举机构包括机架(4)和推举液压缸(27)，推举液压缸(27)的一端通过推举液压缸销轴(16)铰接在机架(4)上，液压缸27的另一端通过推举液压缸销轴(16)铰接在箱体(5)上，两个机架(4)设置在箱体(5)的两侧，且机架(4)左右对称；机架(4)处于最低位置的推举液压缸(27)成45度角，通过控制负载敏感比例多路阀(22)上阀芯的位移控制两个推举液压缸(27)的举升使机架(4)在不同高度停留，从而提升清淤效果；双臂之间的机架支撑杆焊接在双臂上使机架(4)上形成一个整体，保证两个推举液压缸(27)在举升过程中双臂始终保持同步；

所述清淤机器人车体包括箱体(5)、支撑板(7)、四个支撑方钢、行走履带(6)和行走装置，四个支撑方钢焊接在行走履带(6)的联接大粱上，支撑板(7)固定在四个支撑方钢上，箱体(5)安装在支撑板(7)上；液压系统固定在箱体(5)内，最后密封；箱体(5)的前部设有前摄像头，箱体(5)的后部设有后摄像头，前摄像头和后摄像头用以实时监控管道内的清淤状况；

所述液压系统包括液压元件和电动机(20)，液压元件包括油箱(30)、柱塞泵(31)、进油过滤器(32)、压力油过滤器(21)、负载敏感比例多路阀(22)、平衡阀(28)、回油过滤器(24)和回油箱(30)；液压元件和电动机(20)安装在箱体(5)内部，电动机(20)供电带动柱塞泵(31)吸油，油箱(30)中液压油从进油过滤器(32)到柱塞泵(31)再到压力油过滤器(21)再到负载敏感比例多路阀(22)，然后分成四路：一路到平衡阀(28)到翻转液压缸(26)；一路到平衡阀(28)到推举液压缸(27)；一路到液压马达(29)；一路到同步马达(23)到两路电磁节流阀(25)到行走马达，最后通过回油过滤器(24)流入回油箱(30)；各路既可独立运动互不干扰，也可相互共同作用，最终完成清淤任务；

行走装置包括联接大梁、驱动轮(17)、引导轮(33)、负重轮(19)、拖链轮(18)和履带梁板(34)，联接大梁分别连接左右的行走履带(6)，同时为四个支撑方钢提供基座，联接大梁分别与左右两个履带梁板(34)相连；履带梁板(34)上设有齿槽，齿槽与驱动轮(17)相啮合，引导轮(33)设置在履带梁板的末端，驱动轮(17)带动行走履带(6)转动进而带动引导轮(33)转动，行走履带(6)的中部设有拖链轮(18)，用来规正行走履带(6)，并防止机器人转向或侧倾行驶时，行走履带(6)发生脱落。

2.根据权利要求1所述的一种履带式清淤机器人，其特征在于：从动齿轮C(9)、中间齿轮B(10)和主动齿轮A(11)均为圆柱直齿轮。

3.根据权利要求1所述的一种履带式清淤机器人，其特征在于：翻转液压缸(26)带动铲斗(3)向下翻转，设置翻转液压缸(26)的翻转角度为35度，保证清淤完成后铲斗(3)剩余淤泥能够顺利滑落。

4.根据权利要求1所述的一种履带式清淤机器人，其特征在于：联接大梁分别连接左右行走履带(6)，同时为四个支撑方钢提供基座，通过控制负载敏感比例多路阀(22)阀芯的位移来控制行走马达的速度，同步马达(23)保证行走履带(6)的同步前进，两路电磁节流阀(25)保证行走马达的左右转弯，从而使得行走履带(6)能够稳定行走。