[发明专利]一种多线激光雷达地面点分离方法及装置、车辆

摘要

本发明公开了一种多线激光雷达地面点分离方法和装置、车辆，所述方法包括：步骤100，通过多线激光雷达发出的激光线，以水平旋转的方式扫描检测区域，获取多线激光雷达采集到的点云数据；步骤200，根据点云数据，生成三维的网格图；步骤300，计算网格图每一个节点的属性；步骤400，遍历网格图中的每一个节点，判断节点是否为地面点，如果判断为是，则删除该节点；如果判断为否，则保留该节点，保留下来的节点为障碍物点云。本发明提供的多线激光雷达地面点分离方法提到的三维网格图，通过计算点云的属性和相邻点属性蔓延对多线激光雷达扫射的每个点云进行判断是否为地面点，进而将前景和背景准确地分离，因此不仅能很好的处理平整路面，还能能适应多种路况，耗时总能够控制在50ms左右，具有高实时性。

主权项

1.一种多线激光雷达地面点分离方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤100，通过多线激光雷达发出的激光线，以水平旋转的方式扫描检测区域，获取多线激光雷达采集到的点云数据；步骤200，根据步骤100获取的点云数据，生成三维的网格图：将同一激光头在相邻两个时刻生成的点云连接，形成网格圈；将相邻两个不同激光头在同一时刻生成的点云连接，形成网格线段，每一点云对应为网格图的一个节点；步骤300，计算步骤200中的网格图每一个节点的属性，其中节点的属性包括：节点的投影径向距离，相同网格圈中两相邻节点之间的距离和梯度，相邻网格圈的两相邻节点之间的距离和梯度；步骤400，遍历由步骤200获得的的网格图中的每一个节点，根据步骤300获得的每一个节点的属性，判断节点是否为地面点，如果判断为是，则删除该节点；如果判断为否，则保留该节点，保留下来的节点为障碍物点云。