[发明专利]智能安全轮椅及其智能安全控制方法

摘要

本发明公开了一种智能安全轮椅，由双闭环控制系统控制驱动轮转速，以实现对速度的精确控制，同时提供使用者操纵杆控制和自主导航2种控制方式，自动避障及实时检测用户身体状况是否发生异常并采取相应保护措施的智能安全轮椅，以给老年人、残障人士的出行提供便捷与安全保障。与传统轮椅相比，该智能安全轮椅能够检测用户的身体状态，当判断用户身体状况异常时，及时发出警报，停止电机动作，安全性高，特别适合老年人以及残障人士使用。

主权项

1.一种智能安全轮椅的智能安全控制方法，其特征在于：按照如下步骤进行：S1：环境虚拟地图构建，用户将智能安全轮椅沿着室内环境中可行进路线推行一周，视觉传感器扫描室内环境自动进行虚拟地图的构建，构建的环境地图映射到平板显示器；S2：用户选择控制方式，当用户选择自主导航模式时进入S3，当用户选择操纵杆控制方式时进入S4；S3：自动推送行进路线，用户在平板显示器上打开环境地图，用户主需要在平板显示器显示的地图上，点击想要移动到的位置；无风扇嵌入式工控机根据用户选择的目的位置，发出导航控制信号，所述导航控制信号依次通过平板电脑和工业控制计算机传输给底层核心控制模块，进入S5；S4：用户操纵控制，底层核心控制系统通过计算得到操纵杆位置信息，分析得到用户控制意图并进入S5；S5：轮椅行走底层核心控制模块将用户控制意图转换成左右电机的速度与方向的控制信息；接着底层核心控制模块控制根据上述计算得到的控制信息驱动左右两个电机，进而带动随动轮转动，使轮椅到达用户指定的位置；S6：智能安全轮椅控制系统通过激光避障模块对智能安全轮椅的周围环境信息进行检测，当有障碍物时调整用户对电机的控制信号，保障用户安全；S7：智能安全轮椅控制系统通过上述用户身体状态监测系统实时检测用户的身体状态，当用户身体出现异常时，停止电机动作，并发出报警信号。