[发明专利]一种用于外骨骼型下肢康复机器人的变刚度柔性驱动器有效
| 申请号： | 201810107437.3 | 申请日： | 2018-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN108309688B | 公开（公告）日： | 2019-12-06 |
| 发明（设计）人： | 佀国宁;徐飞;李根生;黄琬婷;褚梦秋 | 申请（专利权）人： | 上海理工大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;A61H3/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 31225 上海科盛知识产权代理有限公司 | 代理人： | 赵志远<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 200093 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于外骨骼型下肢康复机器人的变刚度柔性驱动器，包括：支架和驱动电机；还包括执行单元：包括设置在丝杆支承座安装底板和丝杆支承座安装顶板之间的丝杆、移动连接在丝杆上的丝杆螺母、与丝杆螺母顶端及底端连接的两个弹簧以及与其中一个弹簧固定连接的末端执行件；扭簧传动单元：设置在丝杆支承座安装顶板和电机安装板之间，其两端分别与驱动电机和丝杆的顶端固定连接。与现有技术相比，本发明通过扭簧和弹簧两种柔性元件弹性系数的不同，实现驱动器刚度的改变，达到模拟人体肌肉的运动效果。 | ||
| 搜索关键词： | 丝杆支承座 丝杆 下肢康复机器人 柔性驱动器 安装顶板 驱动电机 丝杆螺母 变刚度 外骨骼 弹簧 扭簧 驱动器 电机安装板 末端执行件 安装底板 传动单元 弹簧固定 弹性系数 模拟人体 柔性元件 移动连接 运动效果 底端 支架 肌肉 | ||
【主权项】：
1.一种用于外骨骼型下肢康复机器人的变刚度柔性驱动器，其特征在于，该驱动器包括：/n支架：包括依次平行设置的丝杆支承座安装底板、丝杆支承座安装顶板和电机安装板，所述丝杆支承座安装底板和丝杆支承座安装顶板之间通过执行导轨固定连接，所述丝杆支承座安装顶板和电机安装板之间通过导辊固定连接；/n驱动电机：固定设置在电机安装板上；/n执行单元：包括设置在丝杆支承座安装底板和丝杆支承座安装顶板之间的丝杆、移动连接在丝杆上的丝杆螺母、与丝杆螺母顶端及底端连接的两个弹簧以及与其中一个弹簧固定连接的末端执行件；/n扭簧传动单元：设置在丝杆支承座安装顶板和电机安装板之间，其两端分别与驱动电机和丝杆的顶端固定连接；/n所述的扭簧传动单元包括依次连接的上联轴器、上传动轴、用于传动及储能的扭簧子单元、下传动轴和下联轴器，上联轴器与驱动电机固定连接，下联轴器与丝杆的顶端固定连接；/n所述的扭簧子单元包括两个扭簧以及设置在两个扭簧之间的变向端片，两个所述扭簧的一端与变向端片固定连接，另一端分别与上传动轴和下传动轴固定连接；/n两个所述扭簧的旋转方向相反。/n
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