[发明专利]一种基于外骨骼机器人的渐进式康复训练方法有效
| 申请号： | 201810107828.5 | 申请日： | 2018-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN108309689B | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 朱延河;房倩倩;郑天骄;陈靓;郭雅静;郑继贵 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;A63B23/12;A63B23/04;A63B21/005;A63B21/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 高志光 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种基于外骨骼机器人的渐进式康复训练方法，它涉及一种康复训练方法，为解决现有训练方式无法满足肢体功能障碍患者不同时期的不同康复需求的问题，根据康复时期的不同分为康复初期位置控制模式训练和康复中后期力矩控制模式训练，康复初期位置控制模式训练是基于轨迹牵引的被动训练，将患者单侧或双侧肢体绑缚在外骨骼机器人上，完全在外骨骼机器人的牵引下进行被动康复初期训练；康复中后期力矩控制模式训练是利用动力学模型，调整力矩系数，可获得一定力矩系数的力矩值，力矩控制模式训练在康复训练时期由全力矩逐渐转变为半力矩，进而转变为零力矩，对患者进行助力训练；最后变为阻力矩，对患者进行主动训练。本发明用于患者康复训练。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 骨骼 机器人 渐进 康复训练 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于外骨骼机器人的渐进式康复训练方法，其特征在于：根据康复时期的不同分为康复初期位置控制模式训练和康复中后期力矩控制模式训练；康复初期位置控制模式训练是基于轨迹牵引的被动训练，将患者单侧或双侧肢体绑缚在外骨骼机器人上，完全在外骨骼机器人的牵引下进行被动康复初期训练；康复中后期力矩控制模式训练是利用动力学模型，调整力矩系数，可连续获得‑1到+1之间任意力矩系数的力矩值，实现人机耦合运动，力矩控制模式训练在康复训练时期由全力矩逐渐转变为半力矩，进而转变为零力矩，对患者进行助力训练；最后变为阻力矩，对患者进行主动训练。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工业大学，未经哈尔滨工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810107828.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
