[发明专利]一种复合控制的盾构机推进系统的控制方法

摘要

本发明涉及一种复合控制的盾构机推进系统的控制方法，通过在每两个千斤顶之间并联的两位两通电磁阀，使同一组千斤顶内的数量可以调节，利用对同一组内千斤顶的数量的动态补偿及对同一个组内千斤顶的压力控制相结合，使盾构机的推进调整更灵活，可以更好的满足推力需求，避免千斤顶的损坏，延长了千斤顶的使用寿命。

主权项

1.一种复合控制的盾构机推进系统的控制方法，包括多个推进千斤顶，推进千斤顶分为四组，每组有奇数个推进千斤顶，控制方法中包括并联设置在电液换向阀的工作油口P1处的四个比例减压阀，每个比例减压阀的出口连接一组并联连接的推进千斤顶，且每个比例减压阀的出口与其相应连接的千斤顶组的中间位置的推进千斤顶的进油口通过开关阀连接，所述相应连接的千斤顶组的其余推进千斤顶对称并联设置于中间位置的推进千斤顶的两侧，且每一个推进千斤顶的进油口均与一个开关阀直接连接，同一个千斤顶组内相邻的两个推进千斤顶的进油管路之间均设置一个两位两通电磁阀，相邻两个千斤顶组的相邻的两个推进千斤顶也通过一个两位两通电磁阀连通，两位两通电磁阀包括进油口P、出油口A，当两位两通电磁阀工作在左工位时，进油口P、出油口A互不相通，当两位两通电磁阀工作在右工位时，进油口P与出油口A连通；当盾构机开始行进时，首先将相邻组之间的相邻的推进千斤顶进油管路之间的两位两通电磁阀设置于左工位，同一组之间的相邻推进千斤顶进油管路之间的两位两通电磁阀设置于右工位，盾构机开始朝前推进，控制器实时检测盾构机的姿态，当盾构机的轨迹发生偏移时，控制器根据实际偏移量与预设轨迹之间的差值，假设每个推进千斤顶输出的推力均为F，计算每组推进千斤顶实际推力与该组推进千斤顶的预设推力之间的差值F1，选择实际推力小于预设推力且差值最大的推进千斤顶组作为基准组，比较基准组邻近的两组推进千斤顶的推力，选定邻近基准组的实际推力较大的推进千斤顶组作为推力补偿组，进行推力补偿；当基准组的差值F1的绝对值小于F时，不需要推力补偿组进行推进千斤顶补偿，只需要控制器调节与该基准组连接的比例减压阀的输出压力，实现该基准组的推力调节；当基准组的差值F1的绝对值大于F时，计算[|F1|/F]＝m,利用推力补偿组进行补偿，其中[]是取整函数，当m＝1时，推力补偿组中与基准组相邻的推进千斤顶上游侧的两位两通电磁阀处于左工位，下游侧的两位两通电磁阀处于右工作位，推力补偿组中与基准组相邻的推进千斤顶划归入基准组，进行推力补偿，根据m的具体值，可以补入相应的推进千斤顶数，m小于推力补偿组中的推进千斤顶的总个数的一半。