[发明专利]一种渐进式的心脑血管介入手术机器人有效
| 申请号： | 201810108561.1 | 申请日： | 2018-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN108309370B | 公开（公告）日： | 2019-10-29 |
| 发明（设计）人： | 谢叻;周寿军;沈浩;王澄 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学;中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | A61B17/00 | 分类号： | A61B17/00;A61B34/30;A61M25/01;A61M5/20;A61M5/31;A61B90/00 |
| 代理公司： | 上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31317 | 代理人： | 徐红银 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种渐进式的心脑血管介入手术机器人，包括：导丝推进模块，包括推送导丝机构和旋转导丝机构，所述推送导丝机构用于实现血管介入手术中导丝的推送，所述旋转导丝机构实现血管介入手术中导丝的旋转；球囊导管推进模块，用于实现血管介入手术中球囊导管的推送；造影剂注射模块，用于实现血管介入手术中造影剂的注射。本发明机器人能实现血管介入手术中导丝的推送、旋转，球囊导管的推送以及造影剂的注射，同时，旋转导丝机构中提供了实时力反馈的功能。 | ||
| 搜索关键词： | 血管介入手术 推送 导丝机构 球囊导管 介入手术 推进模块 推送导丝 心脑血管 造影剂 注射 发明机器人 造影剂注射 人本发明 实时力 导丝 机器人 反馈 | ||
【主权项】：
1.一种渐进式的心脑血管介入手术机器人，其特征在于，包括：导丝推进模块，包括推送导丝机构和旋转导丝机构，所述推送导丝机构用于实现血管介入手术中导丝的推送，所述旋转导丝机构实现血管介入手术中导丝的旋转；球囊导管推进模块，用于实现血管介入手术中球囊导管的推送；造影剂注射模块，用于实现血管介入手术中造影剂的注射；所述旋转导丝机构包括：第二驱动部件、力传动机构、力反馈功能机构、导丝夹持机构、导丝支撑机构，其中：第二驱动部件连接所述力传动机构的输入端，所述力传动机构的输出端连接所述力反馈功能机构，所述力反馈功能机构的另一端连接所述导丝夹持机构；所述第二驱动部件通过所述力传动机构将驱动力传递到所述力反馈功能机构，所述力反馈功能机构带动夹持导丝的所述导丝夹持机构运动，从而带动所述导丝进行旋转，所述导丝支撑机构用于支撑所述导丝。
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