[发明专利]一种用于井下的智能巡检系统

摘要

本发明公开了一种用于井下的智能巡检系统，包括固定设置在井内侧壁(1)上用于为机器人车体(3)提供导向柔性导轨(2)，用于运载检测模块、数据处理模块和控制模块的机器人车体(3)，设置在所述柔性导轨(2)上，用于进行数据检测的光源(5)、摄像头(6)、温度传感器(7)、复合气体检测传感器(8)、光纤传感器(9)，用于处理检测数据的数据处理模块(11)、主控制模块(12)、存储器模块(14)、中央控制系统(16)，用于传送数据的数据接收模块(4)、数据传送模块(13)和用于为机器人车体(3)的运动提供动力的电源模块(15)。本发明能够及时发现井下存在的安全隐患，提高井下的安全性，降低了检测成本。

主权项

1.一种用于井下的智能巡检系统，其特征在于：包括：柔性导轨(2)：固定设置在井内侧壁(1)上，用于为机器人车体(3)提供导向，所述柔性导轨(2)由若干短导轨拼接而成，所述短导轨包括导轨本体(21)，设置在所述导轨本体(21)上的导向装置(22)，设置在所述短导轨两端的连接装置(23)和设置在所述短导轨一端的缓冲装置(24)；所述导轨本体(21)包括弹性材料层(212)；机器人车体(3)：设置在所述柔性导轨(2)上，用于运载数据接收模块(4)、光源(5)、摄像头(6)、温度传感器(7)、复合气体检测传感器(8)、光纤传感器(9)、运动控制模块(10)、数据处理模块(11)、主控制模块(12)、数据传送模块(13)、存储器模块(14)和电源模块(15)；数据接收模块(4)：固定安装在所述机器人车体(3)上，用于接收中央控制系统(16)传送的运动指令并将所述运动指令传送至所述主控制模块(12)；光源(5)：固定安装在所述机器人车体(3)上，用于为所述摄像头(6)提供亮度；摄像头(6)：固定安装在所述机器人车体(3)上，用于实时采集井下影像数据，用于将所述影像数据传送至所述数据处理模块(11)；温度传感器(7)：固定安装在所述机器人车体(3)上，用于实时采集井下温度数据，用于将所述温度数据传送至所述数据处理模块(11)；复合气体检测传感器(8)：固定安装在所述机器人车体(3)上，用于实时采集井下气体浓度数据，用于将所述气体浓度数据传送至所述数据处理模块(11)；光纤传感器(9)：固定安装在所述机器人车体(3)上，用于实施采集井下应力数据，用于将所述应力数据传送至所述数据处理模块(11)；运动控制模块(10)：固定安装在所述机器人车体(3)上，用于接收所述主控制模块(12)发送的运动指令，用于根据所述运动指令调节所述机器人车体(3)的运动状态；数据处理模块(11)：固定安装在所述机器人车体(31)上，用于接收所述摄像头(6)传送的所述影像数据，用于接收所述温度传感器(7)传送的温度数据，用于接收所述复合气体检测传感器(8)传送的所述瓦斯浓度数据，用于接收光纤传感器(9)传送的应力数据，用于将所述影像数据、温度数据和应力数据与所述存储器模块(14)中标准数据进行对比并生成对比结果，用于将所述对比结果传送至所述主控制模块(12)；主控制模块(12)：固定安装在所述机器人车体(3)上，用于接收所述数据处理模块(11)传送的所述对比结果并根据所述对比结果生成所述预警信息或所述报警信息，用于接收数据接收模块(4)传送的所述运动指令，用于向所述运动控制模块(10)传送所述运动指令，用于将所述预警信息和所述报警信息发送至数据传送模块(13)；数据传送模块(13)：固定安装在所述机器人车体(3)上，用于接收所述主控制模块(12)发送的所述预警信息和所述报警信息，用于将所述预警信息和所述报警信息发送至所述中央控制系统(16)；存储器模块(14)：固定安装在所述机器人车体(3)上，用于存储所述标准数据，用于向所述数据处理模块(11)发送所述标准数据，用于接收中央控制系统(16)发送的标准数据更新信息；电源模块(15)：固定安装在所述机器人车体(3)上，用于为所述机器人车体(3)的运动提供动力；中央控制系统(16)：用于接收所述主控制模块(12)传送的所述预警信息或所述报警信息，并将所述预警信息转换为预警信号、将所述报警信息转换为报警信号反馈至管理人员，用于向所述数据接收模块(4)发送运动指令。