[发明专利]视觉系统中对彩色图像中色彩候选姿态评分的系统和方法在审
| 申请号： | 201810111897.3 | 申请日： | 2018-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN108447081A | 公开（公告）日： | 2018-08-24 |
| 发明（设计）人： | J·戴维斯;D·J·迈克尔 | 申请（专利权）人： | 康耐视公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T7/90 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 郑勇 |
| 地址： | 美国马*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 本发明提供了一种通过使用与边缘对齐候选姿态相关的受训色彩、灰度和/或距离(高度)信息(“色彩/灰度/距离”)在视觉系统的几何模板匹配工具中对候选姿态进行评分的系统和方法。受训模板包括测试点集中相关的色彩/灰度/距离信息。在运行时获取或者提供色彩、灰度和/或距离图像。运行时姿态具有与受训模板相关的色彩/灰度/距离图像的坐标空间，其中所述运行时姿态由对齐工具生成。色彩/灰度/距离测试点被映射到图像的坐标空间上。然后在各个映射的测试点上确定匹配。基于所述测试点确定分数。所述分数连同运行时间中的对齐结果一起使用以从(例如)获取的运行时目标图像中接受或者退回候选姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 灰度 运行时 测试点 距离图像 视觉系统 坐标空间 对齐 映射 边缘对齐 彩色图像 工具生成 几何模板 距离测试 距离信息 目标图像 匹配工具 匹配 图像 | ||
【主权项】：
1.一种通过具有摄像机总成和视觉系统处理器的视觉系统针对彩色图像对受训色彩模板进行候选姿态评分的方法，具有以下步骤：为视觉处理器提供具有体现受训模板中色彩匹配信息的色彩测试点集的受训色彩模板，所述色彩测试点集至少位于与所述彩色图像的强度图像表示相关的低梯度区域中；为所述视觉系统处理器提供现场的运行时彩色图像；通过所述视觉系统处理器，创建与受训模板相关的运行时彩色图像的带有坐标空间的运行时姿态，其中所述运行时姿态由一几何对准过程生成；通过所述视觉系统处理器，映射所述图像的坐标空间上的色彩测试点；通过所述视觉系统处理器，分别确定映射的色彩测试点上的色彩匹配；基于所述色彩匹配，确定所述运行时彩色图像的至少一部分中的色彩匹配分数。
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