[发明专利]一种基于线扫描三维点云的路面标线检测及参数计算方法有效
| 申请号： | 201810113407.3 | 申请日： | 2018-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN108319920B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 李清泉;张德津;曹民;桂容;林红 | 申请（专利权）人： | 武汉光谷卓越科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06T7/521;G06T7/73;G06T7/60 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹;吴欢燕 |
| 地址： | 430223 湖北省*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于线扫描三维点云的路面标线检测及参数计算方法。所述方法包括：基于设有标线的目标路面的三维点云数据，利用预设阶跃算子进行卷积运算，获取所述目标路面的标线的边缘疑似点；基于所述标线的边缘疑似点，进行边缘子块有效性判定，获得标线的疑似区域；基于所述标线的疑似区域，进行标线纵向定位及邻接子块延伸判定，获取标线的定位信息；基于标线的定位信息结合该区域内的高程信息进行标线三维参数计算，以实现路面标线的检测并获取标线的三维参数信息。本发明首次将三维点云数据用于路面标线检测及参数计算，克服了基于二维图像进行标线识别容易受路面磨损、光照、阴影等影响，能实现标线准确定位及标线三维参数的精确获取。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 扫描 三维 路面 标线 检测 参数 计算方法 | ||
【主权项】：
1.一种路面标线检测及参数计算方法，其特征在于，包括：基于设有标线的目标路面的三维点云数据，利用预设阶跃算子进行卷积运算，获取所述目标路面的标线的边缘疑似点；基于所述标线的边缘疑似点，进行边缘子块有效性判定，获得标线的疑似区域；基于所述标线的疑似区域，进行标线纵向定位及邻接子块延伸判定，获取标线的定位信息，以实现路面标线的检测；基于所述标线的定位信息，结合所述三维点云数据，计算标线的三维参数，获取所述标线的三维参数信息。
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