[发明专利]SLAM系统的初始化、AR控制方法、装置和系统有效
| 申请号： | 201810114367.4 | 申请日： | 2018-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN110119189B | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 鲍虎军;章国锋;王楠;陈丹鹏 | 申请（专利权）人： | 浙江商汤科技开发有限公司 |
| 主分类号： | G06F3/01 | 分类号： | G06F3/01;G06T17/05;G06T19/00 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 杨泽;刘芳 |
| 地址： | 311215 浙江省杭州市萧*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供一种同时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)系统的初始化、现实增强(Augmented Reality，AR)控制方法、装置和系统。该方法包括：根据重力方向、电子设备的主摄像头沿第一方向拍摄得到的主图像和同一时刻电子设备的备摄像头拍摄得到的备图像，确定主摄像头的对面高度；根据重力方向和对面高度确定参考面；将主图像投影到参考面中，确定主图像中至少一个特征点的三维坐标信息和/或深度信息。本发明实施例提高了SLAM的初始化速度，也提高了对面高度的准确性和视觉初始化过程中地图构建的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | slam 系统 初始化 ar 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种同时定位与地图构建SLAM系统的初始化方法，其特征在于，包括：根据重力方向、电子设备的主摄像头沿第一方向拍摄得到的主图像和同一时刻所述电子设备的备摄像头拍摄得到的备图像，确定所述主摄像头的对面高度；根据所述重力方向和所述对面高度确定参考面；将所述主图像投影到所述参考面中，确定所述主图像中至少一个特征点的三维坐标信息和/或深度信息。
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