[发明专利]一种水下作业机器人及其控制方法

摘要

本发明涉及一种水下作业机器人的控制方法及控制系统，属于水下作业技术领域。控制方法包括：(1)获取水下作业机器人当前位置处周围作业场所的场景图像，包含已作业区域与待作业区域；(2)基于前述获取的场景图像，识别出待作业区域的边界；(3)基于识别出的边界和基准航向规划出水下作业机器人后续作业的参考作业轨迹线；(4)以减少水下作业机器人相对参考作业轨迹线的偏航角和位置偏差为目标，调整水下作业机器人的行进路径。基于前述控制方法的改进，可有效提高水下作业机器人在作业过程中控制的自动化程度，可广泛应用于直圆钢管、船底表面等上的清洗、探伤、喷漆作业。

主权项

1.一种水下作业机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取步骤，获取所述水下作业机器人当前位置处周围作业场所的场景图像，所述场景图像包含已作业区域与待作业区域；识别步骤，基于所述场景图像，识别出所述待作业区域的边界；规划步骤，基于所述边界规划出所述水下作业机器人后续作业的参考作业轨迹线，所述参考作业轨迹线为平行于预设基准航向的直线，所述边界位于背离区域上，所述背离区域由所述参考作业轨迹线背离所述水下作业机器人的一侧区域与所述参考作业轨迹线构成，且所述边界与所述参考作业轨迹线之间的最小间距小于等于预定值；调整步骤，以减少所述水下作业机器人相对所述参考作业轨迹线的位置偏差为目标，调整所述水下作业机器人的行进路径。