[发明专利]一种双摄像机模组校正和标定方法及装置在审
| 申请号： | 201810114589.6 | 申请日： | 2018-02-06 |
| 公开（公告）号： | CN108154538A | 公开（公告）日： | 2018-06-12 |
| 发明（设计）人： | 杨风开;杨红亮;程素霞 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学;深圳市德富宏科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 廖盈春;李智 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双摄像机模组校正和标定方法及装置，方法包括：通过第一摄像机以及第二摄像机分别拍摄包括目标三维模板上的特征点的第一图像和第二图像；根据第一图像以及第二图像中的特征点的世界坐标、第一摄像机以及第二摄像机的像素坐标，分别得到第一摄像机及第二摄像机的内参数和外参数，完成标定操作；根据第一摄像机的外参数及第二摄像机的外参数得到第二摄像机的六个自由度的调整量，以对第二摄像机进行位姿调节，以使第二摄像机与第一摄像机的位姿一致，完成位姿校正操作。采用本发明方法进行双摄像机模组的校正和标定，只需一道工序、一套装置，即可完成传统的两道工序、两套装置的工艺操作，缩短了工艺时间，降低了设备成本。 | ||
| 搜索关键词： | 摄像机 标定 双摄像机 外参数 图像 模组校正 特征点 工艺操作 两套装置 设备成本 世界坐标 位姿调节 位姿校正 像素坐标 传统的 调整量 内参数 模组 位姿 校正 三维 拍摄 | ||
【主权项】：
一种双摄像机模组校正和标定方法，其中，所述双摄像机模组中包括第一摄像机和第二摄像机，所述第一摄像机为基准摄像机，所述第二摄像机为位姿待调摄像机，其特征在于，所述方法包括：(1)通过所述第一摄像机拍摄包括目标三维模板上的特征点的第一图像，通过所述第二摄像机拍摄包括所述目标三维模板上的特征点的第二图像；(2)根据所述第一图像中的特征点的世界坐标、所述第二图像中的特征点的世界坐标、所述第一摄像机的像素坐标以及所述第二摄像机的像素坐标，分别得到所述第一摄像机以及所述第二摄像机的内参数和外参数，完成所述双摄像机模组的标定操作；(3)根据所述第一摄像机的外参数以及所述第二摄像机的外参数得到所述第二摄像机的六个自由度的调整量；(4)根据所述第二摄像机的六个自由度的调整量，对所述第二摄像机进行位姿调节，以使所述第二摄像机与所述第一摄像机的位姿一致，完成所述双摄像机模组的位姿校正操作。
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