[发明专利]一种多闭环复合陀螺稳定控制方法

摘要

本发明公开了一种多闭环复合陀螺稳定控制方法，包括双闭环控制方法，双闭环控制方法增加抑制陀螺漂移的空间稳定环路，利用纠漂算法实现漂移的补偿，纠偏补偿方法步骤包括：获取原始数据—利用姿态融合模块获取载体三维姿态信息—通过进行惯性坐标系与载体坐标系的坐标变换—位置漂移误差累积计算弥补—循环前述几个步骤；本发明在传统双闭环控制策略基础上，增加陀螺漂移抑制环路，有效地抑制静态漂移，提高系统静态稳定精度及抗干扰能力，有效解决现有技术多采用双环控制或简单的多闭环控制存在的系统静态稳定精度较低、抗干扰能力差的问题。

主权项

1.一种多闭环复合陀螺稳定控制方法，其特征在于：该方法为：包括双闭环控制方法，双闭环控制方法增加抑制陀螺漂移的空间稳定环路，利用纠漂算法实现漂移的补偿，纠偏补偿方法步骤如下：1)获得陀螺的原始数据，原始数据为平台受到的相对惯性空间的扰动速率数据，将此刻的陀螺数据进行记录，漂移的修正量就是对此速率值进行调节；2)利用姿态数据融合模块获取载体三维姿态信息，开启稳定后，获取当前姿态融合模块输出的方位和俯仰角度数据，方位和俯仰角度数据为平台相对于惯性空间的绝对位置值，并与N个控制周期采样得到的位置值做差，得到N个控制周期内的位移变化量，该位移变化量为开启稳定后，平台相对于惯性空间的位置绝对漂移量；3)通过进行惯性坐标系与载体坐标系的坐标变换，求得空间姿态误差信息在载体坐标系下的表示形式；4)对每个轴误差角度设定阈值，并将所求取误差角与阈值比较判断，确定漂移抑制参数的修正方向及参数，将修正的参数与陀螺的原始速率求和，使陀螺速率值向着空间误差角为零的方向趋近；5)在进行一个循环之后，方位电机和俯仰电机通过运动弥补的偏移量往往小于平台实际的位置偏移量，下一循环继续按照1)、2)、3)、4)步骤重新获取此N个周期需要的位移补偿量，还需要将该周期以前未补偿完成的漂移量进行矢量累积，最终将开启稳定后的位置漂移量补偿完成，实现陀螺漂移抑制。