[发明专利]一种面向输电线路巡检的多旋翼航迹规划系统和方法在审
| 申请号： | 201810115063.X | 申请日： | 2018-02-06 |
| 公开（公告）号： | CN108318040A | 公开（公告）日： | 2018-07-24 |
| 发明（设计）人： | 张伟;刘锐;许良柱;杨磊;虢韬;彭赤;陈凤翔;周小红;石书山;陈科羽;陈海华;方广东 | 申请（专利权）人： | 贵州电网有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S19/45;G01S19/41;G05D1/10 |
| 代理公司： | 贵阳中新专利商标事务所 52100 | 代理人： | 商小川 |
| 地址： | 550002 贵*** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向输电线路巡检的多旋翼航迹规划系统和方法，包括GPS‑RTK模块、障碍物检测模块、巡检多旋翼无人机和航迹规划控制模块，GPS‑RTK模块包括差分GPS定位系统和RTK基站，差分GPS定位系统采用两台GPS接收机，分别作为基准站和无人机的移动站，基准站安装在场地上，移动站安装在无人机上，航迹规划控制模块获取GPS‑RTK模块的无人机位置和障碍物检测模块检测的障碍物信息，并结合地理信息对巡检多旋翼无人机进行离线航迹规划和在线航迹规划。本发明可实现无人机预设航迹飞行、在线实时调整航迹飞行。通过预先自动生成离线参考航迹和巡检过程中，根据高精度RTK定位飞机坐标，结合障碍物检测模块，在线调整巡检航迹，避免无人机发生碰撞。 | ||
| 搜索关键词： | 航迹规划 旋翼 障碍物检测模块 巡检 输电线路巡检 定位系统 航迹飞行 控制模块 差分GPS 基准站 移动站 航迹 离线 结合地理信息 障碍物信息 实时调整 巡检过程 在线调整 自动生成 基站 预设 参考 检测 飞机 | ||
【主权项】：
1.一种面向输电线路巡检的多旋翼航迹规划系统，其特征在于：包括GPS‑RTK模块、障碍物检测模块、多旋翼无人机和航迹规划控制模块，GPS‑RTK模块包括差分GPS定位系统和RTK基站，差分GPS定位系统采用两台GPS接收机，分别作为基准站和无人机的移动站，基准站安装在场地上，移动站安装在无人机上，GPS‑RTK模块用于获取巡检无人机的位置，航迹规划控制模块获取GPS‑RTK模块的无人机位置和障碍物检测模块检测的障碍物信息，并结合地理信息对巡检多旋翼无人机进行离线航迹规划和在线航迹规划。
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