[发明专利]一种水上搜救机器人快速搜救定位系统

摘要

本发明公开了一种水上搜救机器人快速搜救定位系统，包括电源模块、导航模块、第一控制主机、第二控制主机、搜寻模块和控制站。本发明通过搜救机器人配合声纳、红外线、生命探测仪等传感器在附近海域展开对遇难人员的自主搜救，当确定落水人员大致位置后，搜寻装置以自身的起点以及落水者的位置信息为基础，基于蚁群算法计算搜救的最佳路径，从而对落水人员进行及时救助，克服了以往搜救人员利用目视搜索的不足，利用红外、雷达、生命探测仪等装备，快速对落水人员进行搜索定位，及时营救，最大程度减少海上遇险事件的财产损失和人命伤亡。

主权项

1.一种水上搜救机器人快速搜救定位系统，设置在搜救机器人上，其特征在于：它包括通过串口连接的第一控制主机和第二控制主机，其中，第一控制主机与搜救机器人的执行机构连接用于控制搜救机器人的操作行为，第一控制主机还连接有导航模块；第二控制主机连有用于探测生物的传感器组，并与设置在母船或地面上的控制站远程通信；本搜救定位系统还包括存储器，存储器中存有控制器程序供第一控制主机和第二控制主机调用，以完成以下步骤：S1:启动搜救机器人，并将搜救机器人投放至事故海域中，搜救机器人通过推进器在目标海域中巡逻搜查，巡逻搜查过程中启动传感器组对落水人员进行搜查，并通过导航模块将搜救机器人的位置实时发送至第一控制主机；S2:当搜寻到落水人员的生命迹象时，将落水人员相对于搜救机器人的方位信息以及距离信息数据发送至第一控制主机并交换至第二控制主机；S3:第二控制主机根据接收到的位置数据，利用蚁群算法得出最快到达落水人员位置的路径，并将路径信息发送至第一控制主机；S4:第一控制主机对搜救机器人的推进器推进角度和推进速度进行调整，并实时接收搜救机器人的位置信息，与设定路径数据相比，实时调整搜救机器人的移动路径；S5:搜救机器人靠近落水人员时，通过传感器组感知落水人员与搜救机器人的相对位置关系，并将位置数据传递至第一控制主机，通过第一控制主机对推进器的推进角度进行调整，实现搜救机器人原地转动和前进以及后退，方便调整搜救机器人的姿态，而当被救人员进入指定位置时，第一控制主机启动救援网电机，收起救援网营救落水人员。