[发明专利]一种集成化的机器人关节模组在审
| 申请号： | 201810117488.4 | 申请日： | 2018-02-06 |
| 公开（公告）号： | CN108247668A | 公开（公告）日： | 2018-07-06 |
| 发明（设计）人： | 远桂方;郭喜彬;侍威;李鹏飞;郑继贵 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J19/00;H02K7/10 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 范晓毅 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种集成化的机器人关节模组，包括关节输出构件、谐波减速器、关节外壳、驱动电机主体、刹车机构、集成电路模块；所述关节输出构件用于连接外部执行机构或负载；所述谐波减速器用于调节关节输出构件的转速；所述关节外壳用于固定谐波减速器、驱动电机主体、刹车机构和集成电路模块；所述驱动电机主体根据集成电路模块的指令用于驱动谐波减速器；所述刹车机构根据集成电路模块的指令用于对驱动电机主体抱闸；所述集成电路模块根据外部上位机的指令、驱动电机主体的工作状态、关节输出构件的工作状态，驱动驱动电机主体。 | ||
| 搜索关键词： | 集成电路模块 驱动电机 输出构件 谐波减速器 刹车机构 关节 机器人关节 关节外壳 指令 集成化 模组 减速器 驱动驱动电机 外部执行机构 外部上位机 固定谐波 抱闸 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种集成化的机器人关节模组，其特征在于：包括关节输出构件(1)、谐波减速器(2)、关节外壳(3)、驱动电机主体(4)、刹车机构(5)、集成电路模块(8)；所述关节输出构件(1)用于连接外部执行机构或负载；所述谐波减速器(2)用于调节关节输出构件(1)的转速；所述关节外壳(3)用于固定谐波减速器(2)、驱动电机主体(4)、刹车机构(5)和集成电路模块(8)；所述驱动电机主体(4)根据集成电路模块(8)的指令用于驱动谐波减速器(2)；所述刹车机构(5)根据集成电路模块(8)的指令用于对驱动电机主体(4)抱闸；所述集成电路模块(8)根据外部上位机的指令、驱动电机主体(4)的工作状态、关节输出构件(1)的工作状态，驱动驱动电机主体(4)；所述谐波减速器(2)包括钢轮(21)、柔轮(22)；所述钢轮(21)与关节输出构件(1)固定连接，所述固定谐波减速器(2)通过柔轮(22)与关节外壳(3)固定连接；所述驱动电机主体(4)为无框直驱电机。
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