[发明专利]一种运用单自由度变形机构的钳剪抓多功能工程属具

摘要

一种运用单自由度变形机构的钳剪抓多功能工程属具，为对称结构，包括钳剪装置、抱抓装置、分离变形装置；包括两个液压缸、一个基座、两个分离基座、驱动液压缸、液压剪刀具、抱抓连杆、抱抓手爪、分离连杆、基座导杆、基座滑块、分离滑块、第一连接杆、第二连接杆、分离滑块轨道槽。本发明利用双滑块机构实现抱抓装置与钳剪装置的相对移动，实现了快速完成由钳剪装置到抱抓装置的转换，并且在各工作状态下满足工作要求，没有发生运动干涉。

主权项

1.一种运用单自由度变形机构的钳剪抓多功能工程属具，其特征在于，包括两个液压缸(1)、一个基座(2)、两个分离基座(3)、驱动液压缸(4)、液压剪刀具(5)、抱抓连杆(6)、抱抓手爪(7)、分离连杆(8)、基座导杆(9)、基座滑块(10)、分离滑块(11)、第一连接杆(12)、第二连接杆(13)、分离滑块轨道槽(14)；液压剪刀具(5)的外观整体为一侧面带齿的三角平板结构，三个角分别为A、B、C，A、C角连线的侧面带有齿；抱抓手爪(7)外观整体为三角平板结构，三个角分别为A、B、C，其中一个角C带有勾，作为手爪尖端；液压剪刀具(5)和抱抓手爪(7)分别为成对相互配合的；两个液压缸(1)轴向平行在一平面且一端交错相对放置，交错相对的一端分别与一个分离基座(3)的上部固定，两个液压缸(1)的另一端分别固定在基座(2)上，两个液压缸(1)工作运动时，可推动两个分离基座(3)分别沿两个液压缸(1)的轴向运动，两个分离基座(3)运动方向相反；记两个液压缸(1)的轴向方向为左右方向，为X轴方向，竖直方向为Y轴方向，垂直X轴和Y轴的方向为Z轴，也为钳剪抓多功能工程属具的轴向方向；分离基座(3)为沿Y轴对称结构；分离基座(3)下端沿Z轴有三角形缺失；分离基座(3)的中间部分和下部分沿X轴方向的两侧面分别带有凹槽；针对X轴向一侧的结构，分离基座(3)的下部分有沿Z轴方向的通孔，通孔内安装有第一连接杆(12)，第一连接杆(12)与Z轴平行，分离基座(3)的最下端的凹槽内通过铰链与液压剪刀具(5)的一个端角A连接，分离基座(3)与液压剪刀具(5)角A铰连的位置在Z轴方向低于第一连接杆(12)；分离基座(3)中间部分的凹槽与驱动液压缸(4)的一端固定，驱动液压缸(4)的另一端通过铰链与液压剪刀具(5)的一个端角B连接；分离基座(3)、驱动液压缸(4)、液压剪刀具(5)组成三杆结构；分离基座(3)沿Z轴方向的外侧第一连接杆(12)通过分离连杆(8)与抱抓手爪(7)的一个角A通过铰链连接，抱抓手爪(7)角A的沿Z轴方向的外侧有凸出的分离滑块(11)，分离滑块(11)位于竖直长方形分离滑块轨道槽(14)内，能够上下滑动，分离滑块轨道槽与基座(2)固定在一起；抱抓手爪(7)角B设有沿Z轴方向的通孔，通孔内安装贯穿有第二连接杆(13)，第二连接杆(13)与Z轴平行，液压剪刀具(5)角B与第二连接杆(13)之间采用抱抓连杆(6)连接，液压剪刀具(5)角B与抱抓连杆(6)连接采用铰链连接，第二连接杆(13)与抱抓连杆(6)之间为可转动连接；分离基座(3)沿Z轴方向的一个外侧面固定有一凸起的基座滑块(10)，基座滑块(10)内部设有沿X轴方向的通孔，通孔内安装贯穿有基座导杆(9)，基座导杆(9)与X轴平行，基座导杆(9)的两端固定到基座(2)上。