[发明专利]一种车辆状态参数确定方法、装置及汽车有效
| 申请号： | 201810122713.3 | 申请日： | 2018-02-07 |
| 公开（公告）号： | CN108357498B | 公开（公告）日： | 2019-12-27 |
| 发明（设计）人： | 薛雪;代康伟;梁海强;张蓝文 | 申请（专利权）人： | 北京新能源汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/10 | 分类号： | B60W40/10;B60W40/112;B60W40/105 |
| 代理公司： | 11243 北京银龙知识产权代理有限公司 | 代理人： | 许静;安利霞 |
| 地址： | 102606 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种车辆状态参数确定方法、装置及汽车，涉及汽车技术领域。该方法包括：获取车辆当前的检测参数；根据预设的车辆模型和所述检测参数，构建车辆状态模型；根据所述车辆状态模型，调用自适应无迹卡尔曼滤波确定车辆状态参数。本发明的方案，解决了现有车辆状态参数估计因引入误差准确性低的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆状态参数 车辆状态模型 检测参数 无迹卡尔曼滤波 汽车技术领域 车辆模型 自适应 构建 预设 调用 汽车 引入 | ||
【主权项】：
1.一种车辆状态参数确定方法，其特征在于，包括：/n获取车辆当前的检测参数；/n根据预设的车辆模型和所述检测参数，构建车辆状态模型；/n根据所述车辆状态模型，调用自适应无迹卡尔曼滤波确定车辆状态参数；/n其中，所述根据所述车辆状态模型，调用自适应无迹卡尔曼滤波确定车辆状态参数的步骤，包括：/n在自适应无迹卡尔曼滤波的循环过程中，根据当前采样点组，计算下一循环的预测采样点组和实际采样点组，所述当前采样点组中的每一组采样点中均包括本次循环在所述车辆状态模型中采样获得的初始车辆状态参数；/n计算系统残差和卡尔曼增益矩阵；/n根据所述系统残差和卡尔曼增益矩阵，更新本次循环的状态估计和协方差矩阵；/n将循环结束后，最新获得的状态估计作为所述车辆状态参数。/n
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