[发明专利]基于视觉控制的工厂无人运料搬运车有效
| 申请号： | 201810125797.6 | 申请日： | 2018-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN108327815B | 公开（公告）日： | 2020-06-12 |
| 发明（设计）人： | 张学军 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B62D63/02 | 分类号： | B62D63/02;B62D63/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京彭丽芳知识产权代理有限公司 11407 | 代理人： | 彭丽芳 |
| 地址： | 530004 广西壮族自治区南宁市西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉控制的工厂无人运料搬运车，包括搬运车本体以及安装在搬运车上的机械爪，还包括：通过安装在架子上的摄像头；基于树莓派的数据处理模块，用于完成待搬运物体和搬运车的识别，找出它们对应的位置；将计算出来的搬运车的行进路线按顺序通过红外发射模块将信息编码后发射出去；安装在搬运车本体上的STM32解码模块，用于通过红外接收模块接收发射模块所发送的数据，解码成对应的执行动作信息后按照信息控制搬运车和机械爪的执行相应的动作。本发明无需设置引导线，节省了架设成本与维护成本。自由灵活，没有固定的线路，线路可以随时改变。可移植性强。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 控制 工厂 无人 搬运车 | ||
【主权项】：
1.基于视觉控制的工厂无人运料搬运车，包括搬运车本体以及安装在搬运车上的机械爪，其特征在于，还包括图像采集模块，通过安装在架子上的摄像头进行图像数据的采集；数据处理模块，通过树莓派进行图像的降噪、灰度化、Sobel边缘检测、打标签、RGB自动检测、二值化处理从而对待搬运物体和搬运车进行识别，找出它们对应的位置；将计算出来的搬运车的行进路线按顺序通过红外发射模块将信息编码后发射出去；安装在搬运车本体上的STM32解码模块，用于通过红外接收模块接收发射模块所发送的数据，解码成对应的执行动作信息后按照信息控制搬运车和机械爪的执行相应的动作。
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