[发明专利]一种高垄栽培的穴盘草莓苗移栽机器人及其工作方法

摘要

本发明公开了一种高垄栽培的穴盘草莓苗移栽机器人及其工作方法，涉及农业装备领域。由底盘、框架、托盘架、取送苗单元、穴盘侧向进给单元、竖直打孔单元及测距传感器组成。通过遥控底盘进垄前进，打孔单元根据垄面高度打出深度为行距为穴孔列距n倍的栽植孔，取送苗单元完成双行取送苗和栽植且穴盘侧向进给单元间歇进给。当穴盘草莓苗取完，导向凹槽自动返回初始位置且压板自动打开，操作者将下一带苗穴盘推入，从而顶出空穴盘，带苗穴盘触发弹性限位开关而激发压板压紧定位，同时电动弹顶杆自动将空穴盘弹出。本发买明实现了手动便捷换盘、高速垄上打孔定向移栽，结构与控制简单，机身小巧且仅需进垄、换盘的极少人工介入，实用性强。

主权项

1.一种高垄栽培的穴盘草莓苗移栽机器人，其特征在于，包括通用底盘(10)、托盘架(7)、取送苗单元、穴盘侧向进给单元(2)、竖直打孔单元(8)、控制器及测距传感器(9)；所述通用底盘(10)沿行进方向v₁从前向后依次固定安装测距传感器(9)、竖直打孔单元(8)、托盘架(7)和穴盘侧向进给单元(2)，取送苗单元设置于穴盘侧向进给单元(2)的上方；所述取送苗单元包括框架(6)、竖直直线移动机构(4)、水平直线移动机构(5)和取苗爪(3)，所述框架(6)为方形框架结构，其底部固定于通用底盘(10)上，所述水平直线移动机构(5)的基座固定于框架(6)的顶部，水平直线移动机构(5)的动台运动方向v₂与v₁平行，所述竖直直线移动机构(4)的基座固定于水平直线移动机构(5)的动台上，取苗爪(3)竖直固定于竖直直线移动机构(4)的动台上；所述穴盘侧向进给单元(2)包括导向凹槽(11)、压板(12)、侧向直线移动机构(14)、导轨(15)、电动弹顶杆(16)、弹性限位开关(17)和电动顶杆(18)，所述导向凹槽(11)底端通过导轨(15)与通用底盘(10)连接，导向凹槽(11)进给方向v₃前方的通用底盘(10)上固定有电动弹顶杆(16)，导向凹槽(11)外侧面固定有电动顶杆(18)以及控制电动顶杆(18)的弹性限位开关(17)，电动顶杆(18)的动头与压板(12)固定，所述侧向直线移动机构(14)的动台与导向凹槽(11)固定连接。