[发明专利]一种基于自适应最优化方法的机器人导纳控制系统在审
| 申请号： | 201810127238.9 | 申请日： | 2018-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN108227506A | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 彭光柱;王柠;鲍艳妮;贺波涛 | 申请（专利权）人： | 常州普旺科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213100 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于自适应最优化方法的机器人导纳控制系统，包括如下步骤：基于广义动量的方法，由力观测器得出机械臂受到的外部力矩；利用自适应最优控制得到最优导纳模型；将观测力矩输入到最优导纳模型中可以得到用于适应外部力矩的机械臂修正参考轨迹；设计基于神经网络的自适应控制器使跟踪误差达到满意值；最终使得代价函数值最小。本发明相比于传统的机器人与环境交互控制系统，可以有效地减少由于力传感器设备的加入给系统带来的不便，同时利用自适应最优导纳控制的方法可以更好的让机器人产生适应于外界环境的交互行为。 | ||
| 搜索关键词： | 自适应 机器人 导纳控制 导纳模型 机械臂 最优化 动量 力传感器设备 自适应控制器 有效地减少 参考轨迹 代价函数 跟踪误差 环境交互 交互行为 控制系统 力矩输入 神经网络 外界环境 最优控制 传统的 观测器 外部 观测 修正 | ||
【主权项】：
1.一种基于自适应最优化方法的机器人导纳控制系统，其特征在于，包括如下步骤：S1、根据广义动量方法和机械臂动态方程，构建状态空间力观测器；S2、利用自适应最优控制方法，得到适应于外部力矩的最优导纳模型并将观测得到的力矩输入到导纳模型中，得到适应于外力矩的修正后参考轨迹；S3、设计自适应神经网络控制器使机械臂实际运动轨迹可以很好地跟踪修正后的参考轨迹。
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