[发明专利]一种机器人

摘要

本发明涉及一种机器人，所述机器人包括：手动操作设备，手动操作设备用于接收裁判员输入的控制信号；时间段设置设备，与手动操作设备连接，用于基于裁判员输入的控制信号确定是否为裁判员提供选择回放时间段的输入界面；摄像机群，由多个高清摄像机组成，每一个高清摄像机包括目标坐标提取设备；摄像机定标设备，与每一个高清摄像机连接，用于获取每一个高清摄像机的内参数和每一个高清摄像机的外参数；坐标映射设备，与摄像机定标设备连接，用于接收每一个高清摄像机的内参数和每一个高清摄像机的外参数，并基于每一个高清摄像机的内参数和每一个高清摄像机的外参数确定每一个高清摄像机的图像空间中像素点坐标与三维世界坐标之间的映射关系。

主权项

1.一种机器人，应用于羽毛球场地，其特征在于，包括：摄像机群，由多个高清摄像机组成，每一个高清摄像机包括目标坐标提取设备；摄像机定标设备，与每一个高清摄像机连接，用于获取每一个高清摄像机的内参数和每一个高清摄像机的外参数；坐标映射设备，与摄像机定标设备连接，用于接收每一个高清摄像机的内参数和每一个高清摄像机的外参数，并基于每一个高清摄像机的内参数和每一个高清摄像机的外参数确定每一个高清摄像机的图像空间中像素点坐标与三维世界坐标之间的映射关系；三维坐标拟合设备，用于分别与多个高清摄像机的目标坐标提取设备连接，用于接收多个平面坐标参数，还与坐标映射设备连接，用于接收多个高清摄像机的图像空间中像素点坐标分别与三维世界坐标之间的映射关系，三维坐标拟合设备基于上述多个平面坐标参数以及上述多个高清摄像机对应的映射关系拟合出羽毛球目标在三维世界坐标系中的三维坐标并作为三维目标坐标输出；环境重建设备，与每一个高清摄像机连接，用于接收分别来自多个高清摄像机的多个几何校准图像，基于多个几何校准图像对羽毛球场地进行环境重建，以获得并输出羽毛球场地的虚拟场景；及场景融合设备，分别与环境重建设备和三维坐标拟合设备连接，用于基于三维目标坐标将羽毛球目标的运动位置融合到虚拟场景中以获得并输出融合图像帧。