[发明专利]一种基于二维坐标的云台水平控制方法在审
| 申请号： | 201810128043.6 | 申请日： | 2018-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN108490978A | 公开（公告）日： | 2018-09-04 |
| 发明（设计）人： | 范波;张炜炜;付主木;许惠;吴向明;张启启;宋晓明 | 申请（专利权）人： | 河南科技大学 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 洛阳公信知识产权事务所(普通合伙) 41120 | 代理人： | 张龙 |
| 地址： | 471000 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 一种基于二维坐标的云台水平控制方法，包括：步骤一、在云台上表面取一个正三角形，正三角形的三个定点分别标记为A点、B点和C点，将正三角形的中心标记为O点；步骤二、在云台下方设置与A点、B点和C点一一对应的第一垂直升降装置、第二垂直升降装置和第三垂直升降装置；步骤三、以O点为原点建立二轴或者三轴的二维坐标系；步骤四、测量云台在二维坐标系上的倾角；步骤五、根据二维坐标系上的倾角计算出第一垂直升降装置、第二垂直升降装置和第三垂直升降装置的动作量；步骤六、第一垂直升降装置、第二垂直升降装置和第三垂直升降装置根据步骤六中得到的动作量进行动作。本发明提高了云台的平衡精度，简化了控制量和控制流程。 | ||
| 搜索关键词： | 垂直升降装置 正三角形 云台 二维坐标系 二维坐标 水平控制 动作量 控制流程 倾角计算 中心标记 原点 控制量 二轴 三轴 测量 平衡 | ||
【主权项】：
1.一种基于二维坐标的云台水平控制方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一、在云台上表面取一个正三角形，正三角形的三个定点分别标记为A点、B点和C点，将正三角形的中心标记为O点；步骤二、在云台下方设置与A点、B点和C点一一对应的第一垂直升降装置、第二垂直升降装置和第三垂直升降装置；步骤三、以O点为原点建立二轴或者三轴的二维坐标系；步骤四、测量云台在二维坐标系上的倾角；步骤五、根据二维坐标系上的倾角计算出第一垂直升降装置、第二垂直升降装置和第三垂直升降装置的动作量；步骤六、第一垂直升降装置、第二垂直升降装置和第三垂直升降装置根据步骤六中得到的动作量进行动作。
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