[发明专利]一种基于扩展卡尔曼滤波的仿生偏振传感器多源误差标定方法有效
申请号: | 201810129372.2 | 申请日: | 2018-02-08 |
公开(公告)号: | CN108375381B | 公开(公告)日: | 2021-12-21 |
发明(设计)人: | 杜涛;李雄;王月海;郭雷;王岩;刘万泉;王华锋 | 申请(专利权)人: | 北方工业大学;北京航空航天大学 |
主分类号: | G01C25/00 | 分类号: | G01C25/00 |
代理公司: | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人: | 杨学明;顾炜 |
地址: | 100144 *** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明公开了一种基于扩展卡尔曼滤波的仿生偏振传感器多源误差标定方法,该方法包含以下步骤:(1)仿生偏振光传感器多源误差分析;(2)以安装误差、比例因子等多源误差和偏振方位角为系统状态量建立系统状态模型;(3)以含有多源误差的光强测量值为输出建立系统量测模型;(4)搭建实验环境,采集传感器数据;(5)设计扩展卡尔曼滤波器,估计安装误差、尺度因子和偏振方位角;(6)根据安装误差和尺度因子估计值补偿含有多源误差的偏振传感器测量值。本发明不依赖于高精密测量仪器,成本低,可操作性强,易实现,精度高,适用于仿生偏振导航系统多源误差的同时标定与补偿。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 扩展 卡尔 滤波 仿生 偏振 传感器 误差 标定 方法 | ||
【主权项】:
1.一种基于扩展卡尔曼滤波的仿生偏振传感器多源误差标定方法,其特征在于:包括以下步骤:(1)仿生偏振传感器多源误差分析;(2)建立以安装误差、比例因子等多源误差和偏振方位角为系统状态量的仿生偏振导航系统状态模型;(3)选择含多源误差的偏振传感器输出值,即光强测量值,作为量测建立仿生偏振导航系统量测模型;(4)基于步骤(1)‑步骤(3),搭建偏振光测试实验环境,采集偏振传感器测量数据;(5)设计扩展卡尔曼滤波器,估计安装误差、比例因子和偏振方位角;(6)根据安装误差、尺度因子和偏振方位角估计值补偿仿生偏振传感器实际测量值。
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