[发明专利]菩提子去尖方法

摘要

菩提子去尖方法属于古玩加工制作技术领域；该方法首先通过下板在水平面内二维运动，上板沿竖直方向运动，使金刚菩提子的两个尖部正对上板和下板摆放，再根据上板和下板之间的距离，将机械手调整到金刚菩提子中间位置进行夹持，并调整砂轮到机械手的距离，最后用砂轮打磨的方式将金刚菩提子的两个尖部去除；本发明为金刚菩提子自动去尖提供了一种技术手段，有利于减少金刚菩提子加工时的人力成本，对降低古玩终端市场的销售价格，促进文玩市场的发展具有积极的促进作用。

主权项

1.菩提子去尖方法，在菩提子去尖装置上实现，所述菩提子去尖装置包括下板（1）和上板（2）；所述下板（1）上设置有理想点目标，所述理想点目标位于物镜（4）的焦点位置，下板（1）能够在水平面内二维运动；所述上板（2）上设置有压力传感器和图像传感器（3），上板（2）能够沿竖直方向运动；在图像传感器（3）正下方，设置能够沿竖直方向运动的物镜（4）；在下板（1）和上板（2）的侧面，还设置有能够沿竖直方向上下运动，能够向前伸出的机械手（5），在机械手（5）的上下两个位置，对称设置有能够向前伸出的砂轮（6），所述砂轮（6）到机械手（5）的距离能够调整；机械手5包括第一级伸缩结构（501），在第一级伸缩结构（501）的前端设置有距离传感器（502），在第一级伸缩结构（501）伸出端的上方，设置有第二级伸缩结构（503），在第二级伸缩结构（503）伸出端的上方，设置有与伸出方向垂直的拉动轴（504），左臂（505）和右臂（506）均与拉动轴（504）连接，在左臂（505）和右臂（506）上，均设置有通槽，设置在第一级伸缩结构（501）前方两侧竖直方向的伸出端（507）插入到通槽内；第二级伸缩结构（503）的伸缩运动，控制左臂（505）和右臂（506）张开和闭合；第一级伸缩结构（501）的后方设置有螺纹通孔，中间螺杆（508）从中间穿过；在中间螺杆（508）的左侧和右侧，分别设置有同规格的左侧螺杆（509）和右侧螺杆（510），左侧螺杆（509）上安装有左升降臂（511），右侧螺杆（510）上安装有右升降臂（512）；第一级伸缩结构（501）后方两侧，均设置有槽，在左升降臂（511）的右侧和右升降臂（512）的左侧，均设置有插入槽内的凸起；左升降臂（511）和右升降臂（512）在竖直方向相对于第一级伸缩结构（501）以相同速度向相反方向运动，在水平面内同步伸缩，在左升降臂（511）和右升降臂（512）的前方，设置有水平摆放的砂轮6；设定上板（2）和下板（1）的相对初始位置，在相对初始位置，下板（1）上设置的理想点目标位于物镜（4）的焦点位置，在图像传感器（3）上得到准焦光斑；其特征在于，所述菩提子去尖方法包括以下步骤：步骤a、上板（2）向上移动到最顶端，在下板（1）上放置金刚菩提子；步骤b、上板（2）向下移动，压在金刚菩提子上，直到压力传感器感受到的压力值达到压力阈值；步骤c、下板（1）沿x向步进运动，在每一个步距内，下板（1）沿y向连续往返运动，监测压力传感器感受到的压力值随y向变化的关系；步骤d、寻找任意一个压力传感器感受到的压力值随y向变化的x位置，将下板（1）沿y向运动到该x位置下压力传感器感受到的压力值最大时的位置；步骤e、下板（1）沿x向连续往返运动，监测压力传感器感受到的压力值随x向变化的关系；步骤f、将下板（1）沿x向运动到压力传感器感受到的压力值最大时的位置；步骤g、将上板（2）向上运动，直到压力传感器感受到的压力值重新达到压力阈值；步骤h、计算上板（2）和下板（1）之间的距离，计算方法首先调整物镜（4）的位置，使图像传感器（3）获得准焦光斑，然后利用物镜（4）的焦距加上物镜（4）到图像传感器（3）之间的距离；步骤i、根据上板（2）和下板（1）之间的距离，将机械手（5）调整到上板（2）和下板（1）之间的位置，并向前伸出，抓住金刚菩提子；步骤j、上板（2）向上运动，机械手（5）向后撤出，使金刚菩提子摆脱上板（2）和下板（1）的束缚；步骤k、根据上板（2）和下板（1）之间的距离，调整砂轮（6）到机械手（5）的距离，砂轮（6）到机械手（5）的距离为上板（2）和下板（1）之间的距离一半的90%；步骤l、砂轮（6）向前伸出，打磨金刚菩提子的尖部；在步骤h中，将下板（1）移动到相对初始位置，使下板（1）上设置的理想点目标再次位于物镜（4）的焦点位置，在此基础上，移动物镜（4），使图像传感器（3）重新获得准焦光斑，然后利用物镜（4）的焦距加上物镜（4）到图像传感器（3）之间的距离得到上板（2）和下板（1）之间的距离；在步骤i中，将机械手（5）调整到上板（2）和下板（1）之间的位置，通过转动中间螺杆（508）的方式实现；同时，同步同速同向转动左侧螺杆（509）和右侧螺杆（510），使左升降臂（511）和右升降臂（512）与机械手（5）同步升降；在步骤k中，调整砂轮（6）到机械手（5）的距离，通过同步同速反向转动左侧螺杆（509）和右侧螺杆（510）实现；在步骤l中，砂轮（6）向前伸出的同时，启动电机（62）。