[发明专利]基于双目视觉传感器的轨道机器人检测方法

摘要

基于双目视觉传感器的轨道机器人检测方法，本发明涉及轨道机器人检测方法。本发明的目的是为了解决现有隧道道路路程长，封闭性强，构造物多，通讯不便，一旦出现突发事故，将对巡检人员的人身安全造成极大的威胁的问题。基于双目视觉传感器的轨道机器人检测方法过程为：步骤一、将两台红外双目视觉传感器作为轨道机器人红外双目立体视觉系统；步骤二、根据红外双目立体视觉系统建立双目视觉系统的理想成像模型，根据视差和理想成像模型得到数字图像的三维空间位置坐标。本发明用于双目视觉传感器的轨道机器人检测领域。

主权项

1.基于双目视觉传感器的轨道机器人检测方法，其特征在于：所述方法具体过程为：步骤一、将两台红外双目视觉传感器作为轨道机器人红外双目立体视觉系统，具体过程为：两台红外双目视觉传感器对隧道内部图像进行采样，得到同一场景下同时在两种不同角度拍摄的视频图像；采用图像处理法对视频图像中的目标特征进行识别，得到目标特征在两幅图像中的视差；红外双目视觉传感器焦平面阵列将图像投射到红外双目视觉传感器表面的红外辐射转换成电信号，位于红外双目视觉传感器中的信号调理单元将电信号采样，量化成数字，图像重构形成数字图像；数字图像以m*n维矩阵的形式储存，数字图像矩阵中的每一个元素为数字图像的一个像素；红外双目视觉传感器将三维空间场景中的每一点构建成二维图像，采用数学公式对二维图像进行构建，实现不同坐标系之间的转换，构成红外双目立体视觉系统；步骤二、根据红外双目立体视觉系统建立双目视觉系统的理想成像模型，根据视差和理想成像模型得到数字图像的三维空间位置坐标。