[发明专利]非线性驱动惯性稳定控制系统及方法在审
| 申请号： | 201810130675.6 | 申请日： | 2018-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN108415248A | 公开（公告）日： | 2018-08-17 |
| 发明（设计）人： | 姜晓明;李爱萍;解强;李佳圣;谢润 | 申请（专利权）人： | 上海机电工程研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 庄文莉 |
| 地址： | 201108 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种非线性驱动惯性稳定控制系统及方法，主要用于解决运动平台下瞄准装置的惯性稳定控制问题。本发明由稳定控制器Ks、非线性角速度补偿环节F1、惯性解耦环节g(θ，β)、加速度补偿环节F2、非线性驱动瞄准装置等构成。本发明对稳定控制器进行离线整定，将非线性驱动环节隔离到稳定控制反馈回路外；利用参数辨识和多项式逼近得到非线性补偿环节F1，并与惯性解耦环节g(θ，β)和稳定控制器Ks等实现对瞄准装置的稳定控制；进一步通过离线系统辨识对等效转动惯量和放大系数进行估计得到加速度补偿环节F2。该方法有效地解决了非线性驱动瞄准装置的惯性稳定控制问题，提高了系统的稳定控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 惯性稳定 瞄准装置 环节 稳定控制器 驱动 加速度补偿 控制系统 稳定控制 解耦 稳定控制性能 多项式逼近 非线性补偿 角速度补偿 参数辨识 反馈回路 放大系数 离线系统 运动平台 转动惯量 有效地 辨识 离线 整定 隔离 | ||
【主权项】：
1.一种非线性驱动惯性稳定控制方法，其特征在于，包括：将实际架位(θ，β)隔离到载体坐标系下角速度反馈回路外，对实际架位(θ，β)进行离线参数辨识，利用多项式进行逼近，将得到的多项式施加到前馈补偿上；并利用加速度前馈进行稳定补偿，离线对等效惯量和驱动放大系数进行辨识；θ表示实际架位中的方位角；β表示实际架位中的俯仰角。
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