[发明专利]基于示教关节臂的工业机器人远程实时操控方法在审
| 申请号： | 201810131217.4 | 申请日： | 2018-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN108340352A | 公开（公告）日： | 2018-07-31 |
| 发明（设计）人： | 罗浩彬;陈楚庞;江桐平;吴跃凯;郑栩栩;吴杰;谢创鸿;王虹丽 | 申请（专利权）人： | 巨轮中德机器人智能制造有限公司;巨轮智能装备股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 揭阳市博佳专利代理事务所 44252 | 代理人： | 黄少松 |
| 地址： | 515557 广东省揭阳市揭东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于示教关节臂的工业机器人远程实时操控方法，根据视觉反馈系统操作示教关节臂，示教关节臂的各关节处均安装有角度传感器，每个角度传感器分别通过SSI通讯与角度数据采集模块连接，角度数据采集模块与工业机器人的运动控制器之间通过K‑BUS总线通讯连接；连接示教关节臂的工业机器人通过运动控制器与计算机系统OPC协议通讯，由计算机系统计算工业机器人的各轴电机所需力矩，通过运动控制器所给定的驱动器力矩闭环控制系统实现机器人跟随示教关节臂运动；工业机器人在运动过程中按照预设置的位置采集频率和运动插补模式记录工业机器人的运动路径，生成运动代码而实现示教再现。具有使操作者避开现场恶劣的操作环境、提高效率的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 工业机器人 示教 关节臂 运动控制器 角度数据采集 角度传感器 实时操控 计算机系统 闭环控制系统 视觉反馈系统 驱动器 操作环境 模块连接 模式记录 生成运动 通讯连接 位置采集 运动过程 运动路径 预设置 轴电机 插补 通讯 机器人 关节 避开 | ||
【主权项】：
1.一种基于示教关节臂的工业机器人远程实时操控方法，其特征在于：操作者通过视觉反馈系统获知现场作业情况，由操作者根据视觉反馈系统操作工业机器人的示教关节臂，所述示教关节臂的各关节处均安装有角度传感器，每个角度传感器分别通过SSI通讯与角度数据采集模块连接，所述角度数据采集模块与工业机器人的运动控制器之间通过K‑BUS总线通讯连接，由所述角度数据采集模块通过SSI协议周期性采集角度传感器位置信息并通过K‑BUS总线传输给机器人的运动控制器；连接示教关节臂的工业机器人通过运动控制器与计算机系统OPC协议通讯，由所述计算机系统计算工业机器人的各轴电机所需力矩，通过运动控制器所给定的驱动器力矩闭环控制系统实现机器人跟随示教关节臂运动的运动跟随；所述工业机器人在运动过程中按照预设置的位置采集频率和运动插补模式记录工业机器人的运动路径，生成工业机器人的运动代码而实现示教再现。
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