[发明专利]一种气动肌肉驱动的机器人关节装置

摘要

本发明涉及上肢康复机器人领域，特涉及一种气动肌肉驱动的机器人关节装置。本发明的支撑框架上下两端分别连接顶部连接板和底部连接板，支撑框架中间设气动肌肉组件；所述的气动肌肉组件包括钢丝绳连接头、钢丝绳、气动肌肉、气管接头、气动肌肉转接头、拉压力传感器、力传感器转接头；气动肌肉上端连接钢丝绳连接头，钢丝绳穿过顶部连接板卡入钢丝绳连接头中，气动肌肉的下端通过气动肌肉转接头连接拉压力传感器，拉压力传感器另一端通过力传感器转接头与底部连接板固定连接，气动肌肉上设置气管接头。本发明使气动肌肉执行组件可以与单关节装置剥离出来，从而减轻了使用者佩戴的重量。

主权项

1.一种气动肌肉驱动的机器人关节装置，包括气动肌肉执行组件（1）和单关节装置（2），其特征在于：气动肌肉执行组件（1）包括支撑框架（12）、顶部连接板（11）、底部连接板（14）和气动肌肉组件（13），支撑框架（12）上下两端分别连接顶部连接板（11）和底部连接板（14），支撑框架（12）中间设气动肌肉组件（13）；单根所述的气动肌肉组件（13）包括钢丝绳连接头（32）、钢丝绳（33）、气动肌肉（34）、气管接头（35）、气动肌肉转接头（36）、拉压力传感器（37）、力传感器转接头（38）；气动肌肉（34）上端连接钢丝绳连接头（32），钢丝绳（33）穿过顶部连接板（11）卡入钢丝绳连接头（32）中，气动肌肉（34）的下端通过气动肌肉转接头（36）连接拉压力传感器（37），拉压力传感器（37）另一端通过力传感器转接头（38）与底部连接板（14）固定连接，气动肌肉（34）上设置气管接头（35）；所述的单关节装置（2）包括中轴一（211）、自润轴承一（212）、基座支撑杆一（213）、自润垫圈一（214）、输出摆杆一（215）、扭簧一（216）、绕轮组件一（217）、钢丝绳固定块一（218）、自润垫圈三（219）、钢丝绳固定块二（228）、绕轮组件二（227）、扭簧二（226）、输出摆杆二（225）、自润垫圈二（224）、基座支撑杆二（223）、自润轴承二（222）、中轴二（221）；绕轮组件一（217）通过自润垫圈三（219）与绕轮组件二（227）连接，绕轮组件一（217）和输出摆杆一（215）互相配合的一侧各自设有限位转动止口且通过扭簧一（216）相连，输出摆杆一（215）另一侧通过自润垫圈一（214）连接基座支撑杆一（213），基座支撑杆一（213）与自润轴承一（212）固联，自润轴承一（212）转动连接中轴一（211），绕轮组件二（227）和输出摆杆二（225）互相配合的一侧各自设有限位转动止口且通过扭簧二（226）相连，输出摆杆二（225）另一侧通过自润垫圈二（224）与基座支撑杆二（223）连接，基座支撑杆二（223）与自润轴承二（222）固联，自润轴承二（222）转动连接中轴二（221）；每根气动肌肉组件（13）的钢丝绳（33）分别通过卡扣连接在绕轮组件二（227）或绕轮组件一（217）上；绕轮组件二（227）和绕轮组件一（217）反向安装。