[发明专利]kinect深度相机与热红外相机的信息融合方法有效
| 申请号： | 201810132339.5 | 申请日： | 2018-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN108447096B | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 刘桂华;包川;张华;徐锋;龙惠民 | 申请（专利权）人： | 西南科技大学;绵阳科瑞特机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京鑫瑞森知识产权代理有限公司 11961 | 代理人： | 韩凤颖 |
| 地址： | 621010 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种kinect深度相机与热红外相机的信息融合方法，其包括选取标定板；采用kinect深度相机的近红外短波相机和RGB相机采集板定板上不同角度的图像；对标定板进行加热处理，并采用热红外相机和kinect深度相机的RGB相机获取标定板不同角度的图片；采用小孔成像模型和双目标定原理分别获取近红外短波相机、RGB相机和热红外相机的外参数；获取近红外短波相机和RGB相机之间的几何关系；获取热红外相机和RGB相机之间的几何关系；根据近红外短波相机和RGB相机之间的几何关系及热红外相机和RGB相机之间的几何关系，对热红外相机、近红外短波相机以及RGB相机的信息融合。 | ||
| 搜索关键词： | kinect 深度 相机 红外 信息 融合 方法 | ||
【主权项】：
1.kinect深度相机与热红外相机的信息融合方法，其特征在于，包括：选取其上设置有若干圆形发热材料、且表面平整的标定板；采用kinect深度相机的近红外短波相机和RGB相机采集板定板上不同角度的图像；对标定板进行加热处理，并采用热红外相机和kinect深度相机的RGB相机获取标定板不同角度的图片；根据采集的图像和图片，采用小孔成像模型和双目标定原理分别获取近红外短波相机、RGB相机和热红外相机的外参数；根据近红外短波相机和RGB相机的外参数，获取近红外短波相机和RGB相机之间的几何关系：![]()
其中，Rin’和Tin为近红外短波相机的外参数；Rirgb’和Tirgb为RGB相机的外参数；根据热红外相机和RGB相机的外参数，获取热红外相机和RGB相机之间的几何关系：![]()
其中，Rit’和Ti为热红外相机的外参数；根据近红外短波相机和RGB相机之间的几何关系及热红外相机和RGB相机之间的几何关系，对热红外相机、近红外短波相机以及RGB相机的信息融合：Prgb＝Ht‑rPit＝Hn‑rPin其中，Prgb为RGB相机坐标系下空间点；Ht‑r＝[Rt‑rgb，Tt‑rgb]；Hn‑r＝[Rn‑rgb，Tn‑rgb]。
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