[发明专利]机械臂系统在审
| 申请号： | 201810133188.5 | 申请日： | 2018-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN108297083A | 公开（公告）日： | 2018-07-20 |
| 发明（设计）人： | 李彤;迟程;王春凯;薛宁;蔡浩原;刘昶 | 申请（专利权）人： | 中国科学院电子学研究所 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 曹玲柱 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机械臂系统，包括：中控模块，用于产生操作目标的指令；视觉模块，用于接收所述指令，识别目标并实时获取所述目标的位姿信息，并将所述位姿信息输出至中控模块以确定轨迹；机械臂，用于根据所述轨迹移动，直至到达操作位置；以及触觉阵列模块，用于当所述机械臂在操作位置接触目标时，对目标进行接触式探索，将接触信息实时反馈给中控模块实现认知，同时能够实时反馈接触时的力信息，直至所述中控模块控制所述机械臂完成目标的操作。本发明的冗余机械臂触视融合系统，能够实现多传感器与机械臂的融合，充分发挥冗余机械臂灵巧操作的特性，面向多样和复杂环境，提高机械臂精细操作性、自主性以及人机协作的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 中控模块 机械臂系统 操作位置 实时反馈 位姿信息 冗余 指令 操作目标 触觉阵列 多传感器 复杂环境 轨迹移动 接触目标 接触信息 灵巧操作 融合系统 实时获取 视觉模块 接触式 力信息 自主性 精细 认知 输出 融合 协作 探索 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂系统，包括：中控模块，用于产生操作目标的指令；视觉模块，用于接收所述指令，识别目标并实时获取所述目标的位姿信息，并将所述位姿信息输出至中控模块以确定轨迹；机械臂，用于根据所述轨迹移动，直至到达操作位置；以及触觉阵列模块，用于当所述机械臂在操作位置接触目标时，对目标进行接触式探索，并将接触信息实时反馈给中控模块实现认知，同时能够实时反馈接触时的力信息，直至所述中控模块控制所述机械臂完成目标的操作。
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