[发明专利]一种可越障的爬壁机器人及其越障方法在审
| 申请号： | 201810138585.1 | 申请日： | 2018-02-10 |
| 公开（公告）号： | CN108177703A | 公开（公告）日： | 2018-06-19 |
| 发明（设计）人： | 贺利乐;黄天柱;刘小罗 | 申请（专利权）人： | 西安建筑科技大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710055 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可越障的爬壁机器人及其越障方法，包括：本体支架、吸附机构、垂直运动机构、悬架机构和行走轮；吸附机构的数量至少为两组，垂直运动机构的数量与吸附机构的数量相对应，每个吸附机构均通过相应的垂直运动机构与本体支架相连接；若干行走轮均通过悬架机构与本体支架相连接，通过行走轮能够实现所述可越障的爬壁机器人的移动；本体支架能够支撑所述可越障的爬壁机器人的垂直运动机构和悬架机构。本发明的可越障的爬壁机器人可在垂直或倾斜壁面上自由行走，具有较强的越障能力，具有较好的协调性和平稳性，具有较强的负载能力，可应用在多个领域。本发明的越障方法可使爬壁机器人平稳越过障碍。 | ||
| 搜索关键词： | 爬壁机器人 可越障 垂直运动机构 吸附机构 支架 悬架机构 行走轮 越障 负载能力 越障能力 平稳性 倾斜壁 协调性 两组 垂直 移动 支撑 自由 应用 | ||
【主权项】：
1.一种可越障的爬壁机器人，其特征在于，包括：本体支架(3)、吸附机构(1)、垂直运动机构(2)、悬架机构(4)和行走轮(5)；吸附机构(1)的数量至少为两组，垂直运动机构(2)的数量与吸附机构(1)的数量相对应，每个吸附机构(1)均通过相应的垂直运动机构(2)与本体支架(3)相连接，通过每个吸附机构(1)均能够将所述可越障的爬壁机器人吸附在壁面上，通过垂直运动机构(2)能够带动连接的吸附机构(1)靠近和远离壁面，吸附机构(1)能够交替将所述可越障的爬壁机器人吸附在壁面上；若干行走轮(5)均通过悬架机构(4)与本体支架(3)相连接，通过行走轮(5)能够实现所述可越障的爬壁机器人的移动；本体支架(3)能够支撑所述可越障的爬壁机器人的垂直运动机构(2)和悬架机构(4)。
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