[发明专利]一种航天器对动坐标系机动目标实时规划方法有效
| 申请号： | 201810139198.X | 申请日： | 2018-02-11 |
| 公开（公告）号： | CN108319143B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 刘其睿;关新;王淑一;车汝才;谌颖;何海锋;孙鲲;王丽娇;王勇;张晋;张怡;高进;葛莹;吴倩 | 申请（专利权）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种航天器对动坐标系机动目标实时规划方法，首先进行常规姿态机动规划初始化计算，得到目标动坐标系相对于卫星轨道系的初始四元数、机动规划参数，然后在每个控制周期根据机动规划参数信息，进行常规姿态机动规划的实时规划预计算，得到预计算结果，最后在机动过程中的每个控制周期，根据目标动坐标系相对于轨道系的实时方向余弦阵，目标动坐标系相对于惯性系的角速度，计算实时规划相对于惯性系姿态四元数和实时规划相对于惯性系角速度，完成航天器对动坐标系机动目标实时规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 航天器 坐标系 机动 目标 实时 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种航天器对动坐标系机动目标实时规划方法，其特征在于包括如下步骤：(1)根据机动起点时刻tm*，起点时刻的卫星本体相对于卫星轨道系的姿态四元数qbos和目标动坐标系相对于卫星轨道系的方向余弦阵Cso，以及给定的规划最大角加速度幅值amax和规划最大角速度幅值![]()
进行常规姿态机动规划初始化计算，得到目标动坐标系相对于卫星轨道系的初始四元数qt0、机动规划参数，机动规划参数包括机动规划方向矢量![]()
加速段结束时刻tm1、减速段开始时刻tm2、机动规划结束时刻tm3；(2)在机动过程中的每个控制周期，根据步骤(1)中给出的机动规划参数信息，进行常规姿态机动规划的实时规划预计算，得到预计算结果，其中，预计算结果包括轨道系实时预规划四元数qro，实时规划角速度标量![]()
实时规划角加速度标量ar；(3)在机动过程中的每个控制周期，根据目标动坐标系相对于轨道系的实时方向余弦阵Cso，目标动坐标系相对于惯性系的角速度ωsi，和步骤(2)中给出的实时规划预计算结果，计算实时规划相对于惯性系姿态四元数qr和实时规划相对于惯性系角速度ωri，完成航天器对动坐标系机动目标实时规划。
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