[发明专利]自动滚动行走装置及其运动控制方法有效
| 申请号： | 201810139439.0 | 申请日： | 2018-02-11 |
| 公开（公告）号： | CN108466668B | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 贺智威;唐斌;刘利;朱阳 | 申请（专利权）人： | 坎德拉（深圳）科技创新有限公司 |
| 主分类号： | B62K11/00 | 分类号： | B62K11/00;B60L15/20;B60L15/28;B62D37/06 |
| 代理公司： | 深圳市睿智专利事务所 44209 | 代理人： | 郭文姬 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动滚动行走装置及其运动控制方法，包括主体和轮子，所述主体内设置有陀螺组件，该陀螺组件包括至少一对陀螺、控制陀螺主动偏转的偏摆电机以及控制一对陀螺偏摆速度相同但偏摆方向相反的反向同步机构；通过控制自动滚动行走装置主体重心发生变化所产生的重力矩使得陀螺被动偏摆，和或通过偏摆电机控制陀螺主动偏摆而产生的陀螺力矩进而利用该陀螺力矩控制所述行走装置的运动以及在运动过程中保持平衡。与现有技术相比，本发明的技术效果在于：降低了姿态控制难度；提升了越障高度；能连续平稳上下楼梯；缩短了制动距离，提高制动性能；提高了加速度等等。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 滚动 行走 装置 及其 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自动滚动行走装置，包括主体和轮子，其特征在于：所述主体内设置有陀螺组件，该陀螺组件包括至少一对陀螺、控制陀螺主动偏转的偏摆电机以及控制一对陀螺偏摆速度相同但偏摆方向相反的反向同步机构；通过控制自动滚动行走装置主体重心发生变化所产生的重力矩使得陀螺被动偏摆，和或通过偏摆电机控制陀螺主动偏摆而产生的陀螺力矩进而利用该陀螺力矩控制所述行走装置的运动以及在运动过程中保持平衡。
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