[发明专利]激光雷达后继光路斩光盘输出频率自适应控制方法及系统在审
| 申请号： | 201810140672.0 | 申请日： | 2018-02-11 |
| 公开（公告）号： | CN108227507A | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 方欣;李陶;王贤宇 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G01S7/48 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种激光雷达后继光路斩光盘输出频率自适应控制方法及系统，采用自适应模糊PID控制算法进行控制电压值的输出控制，有效降低后继光路斩光盘的时滞特性，兼具动态调节的快速性和稳态调节的稳定性，同时通过第二层闭环控制对驱动电机转速进行控制，补偿驱动电机自带的第一层闭环控制下的转速不稳定，进而克服多种环境因素和控制电压抖动引起的后继光路斩光盘输出频率的较大抖动，从而保证激光雷达回波信号起始高度的稳定性；此外，采用频率输出器直接准确快速的输出后继光路斩光盘的转速频率，相比于驱动电机中霍尔传感器输出的转速电压信号更加准确可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 斩光盘 光路 激光雷达 输出频率 自适应控制 闭环控制 控制电压 驱动电机 抖动 模糊PID控制算法 霍尔传感器 频率输出器 补偿驱动 动态调节 环境因素 回波信号 时滞特性 输出控制 稳态调节 转速电压 转速频率 输出 第一层 快速性 自适应 自带 电机 保证 | ||
【主权项】：
1.一种激光雷达后继光路斩光盘输出频率自适应控制方法，其特征在于，包括：根据预先设定的参考频率和斩光盘输出的当前实际频率计算偏差和偏差变化率，通过自适应模糊PID控制算法确定控制电压值；根据所述控制电压值对电机驱动器上电，以使所述电机驱动器输出高扭矩高转速驱动电机旋转所需的相序电压，及监测所述高扭矩高转速驱动电机中霍尔传感器返回的速度控制信号、方向控制信号和制动控制信号，形成第一层闭环控制，其中，所述高扭矩高转速驱动电机旋转带动所述斩光盘旋转；输出表征所述斩光盘的转动速度的脉冲频率信号；获取所述脉冲频率信号以作为所述斩光盘输出的实际频率，形成第二次闭环控制。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学技术大学，未经中国科学技术大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810140672.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
