[发明专利]一种基于气动系统的多功能多足仿生机器人系统

摘要

本发明公开一种基于气动系统的多功能多足仿生机器人系统，以气动肌肉和气缸驱动多足机器人支腿，具有完全工作模式自由切换和增加功能的效果。所述的仿人下肢主要由支腿、电机、气动肌肉、气缸、轮子组成。多个气缸驱动四个支腿协调驱动多足机器人运动，当需要排爆、侦测等工作时，多根气动肌肉构成的支腿与气缸驱动的后面两个支腿一起驱动多足机器人正常越障前行，气缸驱动的前面两个支腿在电机的驱动下，与气缸一起作用转化为可以作业的手臂。本发明以电机、气缸、气动肌肉驱动，具有结构简单紧凑，多种工作模式自由切换、功能多样化的特点，可用于越障、排爆、侦查等任务。

主权项

1.一种基于气动系统的多功能多足仿生机器人系统，其特征在于，该系统包括底盘、四只支腿和辅助支撑，所述的底盘包括两个U形机构和电机，所述的U形机构的两个自由端均分别为一个支腿固定板和气缸一，两个支腿固定板的一端均固定连接在连接板一上，每个支腿固定板的一端与气缸一的一端可转动连接，所述的两个U形机构背对背布置，所述的电机的底座固定在其中一个U形的机构的连接板三上，电机的输出轴通过连接板二与另一个U形机构的连接板一连接；/n所述的支腿包括气缸二、可转动连接的支腿第一段板和支腿第二段板，所述的气缸二的一端与所述的支腿第一段板的一端可转动连接，所述的气缸二的另一端与所述的支腿第二段板可转动连接；所述的支腿第一段板的一端与所述的支腿固定板的一端可转动连接；/n所述的辅助支撑包括气动肌肉连接板、多个气动肌肉、轮子(14)，所述的气动肌肉连接板的一边与和电机底座相连的U形机构的两个支腿固定板的端部固定连接，另一边与所述的气动肌肉的一端固定连接，所述的气动肌肉的另一端与所述的轮子(14)可转动连接；/n所述的气动肌肉通过轮子支撑架(13)与所述的轮子可转动连接；/n所述的气缸一的一端通过气缸固定件一与所述的支腿固定板的一端连接，所述的气缸一的另一端通过杆端关节轴承一、连接件二与支腿第一段板可转动连接；/n所述的支腿第一段板和支腿第二段板均为桁架结构，且均由左右两块板组成；/n当正常越障时，通过控制四只支腿的各气缸协调动作实现，多个气动肌肉不工作，仅随着系统移动；当需要切换工作模式时，多个气动肌肉充气，与位于前端的两个支腿一起驱动整个系统前行，所述的电机分别通过两个所述的连接板带动位于后端的两个支腿旋转，通过控制各支腿气缸、气动肌肉、电机实现系统关节运动到预定的位姿。/n